煤矿巡检机器人可变形行走机构设计

针对灾后井下复杂的非结构化环境,结合对煤矿巡检工作的要求,以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标,设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型,对机器人进行越障能力和倾覆稳定性分析。研究结果表明,该巡检机器人行走机构具有更好的越障性能和稳定性。

基于SVPWM算法的三电平矿用变频器的研究与仿真

随着电力电子技术的快速发展,大功率变频器在煤矿生产中得到了广泛应用。为了进一步提高变频器的节能和调速性能,在传统的三电平PWM的技术上,提出以一种空间矢量脉宽调制新算法的三电平逆变器模型,极大地简化了计算过程,减少了设备运行时的电能损耗。文章以三电平矿用变频器为目标,详细分析了SVPWM算法的调制过程,并基于理论分析的基础在MATLAB仿真软件中搭建了系统模型。

采空区遗煤自燃影响因素分析及风险评价

目的为了预防采空区遗煤自燃火灾的发生。方法通过文献查询、现场勘查、专家访谈确定煤自燃影响因素,选取20个因素构建煤自燃风险评价指标体系,考虑到评价方法具有很强的主观性,故采用决策试验与评价实验室法(DEMATEL)和层次分析法(AHP)进行耦合确定各项指标的综合权重,并分析各个指标对采空区遗煤自燃的影响大小,最终在山西焦煤东古城煤矿进行实例应用。结果粒度孔隙率、煤的吸氧速率、煤层埋藏深度、工作面推进速度和最短自然发火期等五个因素对采空区煤自燃的影响较大;计算得出Z109综采工作面采空区自燃火灾安全性总得分为79.76。结论自燃风险级别为Ⅱ级,容易发生遗煤自燃,评价结果与实际情况相符,为东古城煤矿进行防灭火工作提供了理论依据。

基于PSO⁃BPNN的煤自燃危险性预测模型

为提高采空区遗煤自燃危险性预测的准确性,采用粒子群优化算法(PSO)改进反向传播神经网络(BPNN)的连接权重和阈值,构建一种将PSO算法与BPNN相耦合的煤自燃预测模型(PSO-BPNN模型),并从不同方面对比分析PSO-BPNN模型与BPNN模型和支持向量回归机(SVR)模型的预测结果。研究表明:优化后的平均相对误差、平均绝对误差和均方根误差相较于BPNN模型分别降低了9.35%、0.1707和0.2056,判定系数增大了0.1169;比SVR模型分别降低了5.41%、0.1152和0.1715,判定系数增大了0.0891。证明PSO-BPNN模型具有更高的预测精准性。

东古城煤矿最短自然发火期及采空区“三带”划分的研究

针对采空区氧化升温导致火灾,探究了东古城煤矿Z109综采工作面采空区的自然发火规律,通过氧化升温实验确定Z109工作面自燃预报标志性气体,并计算出了最短自然发火期为80 d;采用现场实测法记录氧气体积分数,利用氧气的体积分数划分出了采空区的自燃“三带”,散热带范围为31~35.9 m,氧化升温带范围为33.1~43.5 m,窒息带范围为69~74.5 m.根据采空区三带的划分,计算出最小安全推进速度为0.54 m/d,实际推进速度大于该速度,确保了回采期间不会发生遗煤自燃现象。研究结果对东古城煤矿预防采空区自燃和防灭火有指导作用。

普通人如何投资黄金?

黄金价格的涨势大大激发了投资者购买黄金的热情,不少有意购金的民众都跃跃欲试。由于投资黄金的冷门和小众,很多人对于投资黄金的印象还停留在购买实物黄金,其实,一些近年来比较流行的黄金投资工具同样值得关注。

黄金类ETF:风潮与投资

黄金类ETF具有起步门槛低、交易效率高、交易费用少三大优点,对于普通投资者而言更为友好。投资者在把握黄金类ETF的投资风潮时,应重点关注实际利率和避险情绪、央行购金、私人投资、美联储降息以及美国经济数据等因素。

连创新高!黄金到底发生了什么

开年以来,黄金经历了一轮疯狂的牛市,走出了一波凌厉的上涨行情!截至6月底,伦敦现货黄金上半年涨幅为12.78%,最高涨至2450.10美元/益司,COMEX黄金期货上半年涨幅为12.80%,最高涨至2454.2美元/盎司,与之相应的,国内金价也毫不逊色,SHFE黄金期货连续跳升,上半年涨幅为13.75%,一度上涨至590.65元/克。