小型无人平台半自主控制系统设计

为实现小型无人平台行驶稳定性,设计人机智能融合的控制系统,并建立半自主决策子系统的控制系统架构。控制信号在系统中通过总线实现命令信息与反馈信息回传,感知系统对行驶状态进行监控,通过人机智能融合技术确保行驶的稳定性。最终建立了双环路控制系统框架,为下一步软硬件系统搭建建立基础。

轮腿式移动平台行动机构设计与越障能力分析

为满足复杂路面越野机动和翻越垂直障碍的能力需求,设计了轮腿结合式移动平台行动机构及相应的翻越障碍物的动作,分析了轮腿结合式行动机构越障过程中的受力情况和动力需求,使用MATLAB计算获得轮腿摆动驱动电机的最大输出转矩,并通过软件ADAMS建立该移动平台整机模型,仿真分析了移动平台翻越障碍的过程。结果表明:该结构设计满足通过200 mm高台所需,获得摆臂电机最小转矩参考值为5.01 N·m,为轮腿式移动平台的进一步研究提供了理论基础和依据。