堆垛机速度控制策略对比研究

文章分析了自动化立体仓库堆垛机现有的多段调速、速度闭环和位移闭环等控制方式,发现多段调速控制方式具有立柱振幅太大、速度易突变和运行时间长等问题;而单一速度闭环控制系统需要低速运行一段距离,以降低作业效率;位移内嵌速度闭环控制系统虽然定位精确、动态响应快,但速度突变容导致货物倒塌事故。针对以上问题,提出了采用S型速度曲线控制的方式,以提高堆垛机运行的快速性、安全性和定位精度。然后在Matlab/Simulink模块中建立立柱摆动的二阶仿真模型,由仿真比较可得,S型速度曲线控制方式下速度减少了7.6%,振幅降低了8.3%,所以该方式具有更好的快速性、平稳性和定位精度效果,尤其在中长距离的时间优化方面效果明显。