一种内螺旋管道机器人

提出了一种内螺旋管道机器人(简称内螺旋机器人)。设计了该机器人的结构,建立了机器人的动力学方程,数值计算了机器人在管道内运行时管道内壁所受的压力、机器人的轴向推进力和液体对机器人的周向阻力矩。结果表明,当驱动为外磁场驱动时,内螺旋机器人轴向推进力和周向阻力矩都会增大,但对管道壁的损伤也会增大。以机器人轴向推进力和能效指标为优化目标,采用正交优化方法得到一组最优的内螺旋槽几何参数。根据内螺旋机器人的工作原理,设计制造了内螺旋驱动样机,该样机在充满201甲基硅油管道中的运行实验证明了内螺旋机器人的可行性。提出的内螺旋机器人表面光滑,能悬浮运行,对管壁的损伤小,可用于人体内腔的微细管道中。

“控制工程基础”课程实验教学研究

为了更好掌握"控制工程基础"课程基础理论知识、加强课程实践环节,以天煌教仪控制理论电子模拟实验箱和计算机控制技术实验平台为基础,提出一种将以Matlab仿真和模拟电路为主的基础实验和以实际应用对象为主的综合实验相结合的实验教学体系,并介绍了实验平台的构成、实验项目内容和实验教学体系的实施策略.实践教学表明,所提出的实验教学体系层次分明,设备要求不高,易于实现,教学效果良好.