基于平淡卡尔曼滤波器的微小卫星姿态确定算法

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在线性化过程中会引入误差的问题,采用平淡卡尔曼滤波器(UKF)进行了系统滤波器设计;提出一种构建虚拟观测量的方法,并分析了其噪声特性.虚拟观测量与高精度器件量测量搭配可实现对姿态的校正.以太阳敏感器、微电子机械系统(M EM S)陀螺、磁强计为姿态敏感器件,构建了定姿滤波器并用STK(Satellite T oo l K it)数据进行了仿真.结果表明,所提出方法能有效地提高定姿性能,采用UKF的系统定姿误差与EKF相当,但收敛时间、稳定性要优于EKF.

一种改进的星敏感器/陀螺卫星定姿算法

针对传统的四元数估计(quaternion estimation,QUEST)算法在观测矢量之间夹角很小或噪声剧烈增大时,定姿性能显著降低的问题,提出一种基于当前星敏感器观测信息量的滤波算法。该算法通过引入动态增益系数,解决了历史观测信息和当前观测信息之间的比例问题。该系数能够根据当前观测矢量信息量的大小变化自适应调整,从而避免了需要另外一个滤波过程对其进行确定的复杂性。对该算法进行了仿真,对比结果表明,该算法可以有效提高系统的定姿性能。

微小卫星太阳敏感器/磁强计实时标定算法研究

提出了一种对磁强计/太阳敏感器的无姿态信息的在轨实时标定方法。在现有的标定算法中,仅采用地磁矢量的模作为观测量,本文引入地磁矢量与太阳矢量之间的数量积作为观测量,增强了其可观性,也使对太阳敏感器的实时标定成为可能。扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)虽然获得广泛应用,但其线性化过程会引入截断误差,而无香卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)是非线性滤波方法,不须对系统进行线性化。分别利用EKF与UKF的滤波标定算法进行标定研究,仿真结果表明了本文算法的有效性,如磁强计偏置的标定精度,UKF比EKF高26%。

一类由星下点反算卫星近圆回归轨道的方法

提出了一类近圆回归轨道的设计方法,解决当飞行任务对星下点有要求时,近圆回归轨道的设计问题。分析了星下点轨迹与轨道参数的关系,概括为当对星下点轨迹有要求时,近圆回归轨道的设计依赖于轨道半径和轨道倾角两个参数的确定。以轨道半径和轨道倾角为未知量依据星下点轨迹要求条件构建了非线性方程组,但直接求解过于复杂,采取迭代的方法解决。编制了MATLAB程序进行设计计算,并将计算结果用软件STK(Satellite Tool Kit)进行仿真。仿真结果显示,该算法能够较好的实现设计目标。

小卫星多传感器融合滤波定姿算法

虽然扩展卡尔曼滤波被成功应用于许多非线性系统,但由于其对高阶项的截断误差等因素,其用于小卫星多传感器定姿系统时性能受到限制。针对上述问题,本文提出了一种将扩展卡尔曼滤波器与两步滤波器相结合的方法。利用Gibss矢量做姿态参数,避免了四元数在进行迭代时的归一化约束。以太阳敏感器、星敏感器、MEMS陀螺、磁强计为敏感器件,通过仿真,将本文算法与扩展卡尔曼滤波器进行了对比。结果说明,本文算法能将最大稳态定姿误差降低4.4×10-30。

罗兰C辅助北斗双星对同温层气球的定位研究

提出由罗兰C辅助北斗双星对同温层气球进行定位的方法.给出了系统的工作原理,及逐步搜索两曲线间距离最短点定位算法.用Matlab软件对该算法进行了仿真,作了实时性、定位误差分析.结果表明,该算法具有较强的实时性,定位精度对于罗兰C测量误差较为敏感,对双星测量误差相对不敏感.并指出当罗兰C测量误差与北斗双星测量误差同时增大时,定位误差反而有可能与罗兰C误差单独作用时持平甚至减少.定位精度与罗兰C台链的选择、各台之间的几何位置也有关系.该算法也适用于其他空中 地面 海上低动态航行体的定位.

从《理想丈夫》谈王尔德的女性观

考察王尔德在《理想丈夫》中描摹的女性生存状况和出路,探讨他与时代女性观的契合与冲突,指出他的女性人物有以下三个特点:第一,性别界限模糊,不少上层社会女性身上体现了作者本人的“纨绔子”精神;第二,部分女性把自我实现等同于物欲和权欲的满足,在追求自我的过程中威胁到男性的生存空间;第三,理想的女性是独立和自在自为的,她坚持自己的自由也承认他人的自由。

普洛斯彼罗的魔法和凯列班的诉求——后殖民主义视角下的《暴风雨》

莎士比亚的《暴风雨》反映了1 7世纪初英国开始争夺海上殖民霸权的现实,既塑造了普洛斯彼罗这个在宗主国处境十分狼狈,而在殖民地却能呼风唤雨的西方父权政治形象,又塑造了凯列班这个貌似妖魔但又在智力、见识、情感上优于某些白人的独特的原住民形象。普洛斯彼罗法术的本质是殖民暴力,但这种暴虐并没有摧垮凯列班的精神:他总是积极主动、有策略地反抗。

帝国主义神话的营构——论约瑟夫·康拉德的《吉姆老爷》

《吉姆老爷》中的吉姆是一个帝国主义话语操纵下的文本人物。帝国主义话语为他编织了自我理想。吉姆在“帕特那”跳船事件中的表现充分说明了这种理想的脆弱性。帝国叙事者又借助话语的力量为他创造了一个文本境界,在那里他的帝国主义想象变成了“现实”。但是,小说中有意识的文本性又让读者体会到叙事背后的欲望与强权,从而对文本的虚构性产生警惕。从这个意义上讲,康拉德在参与建构帝国文化和殖民文化的同时又对其进行了批判,对帝国的未来建设者所受的文化教育表现出深刻的怀疑和忧虑。

同温层气球平台反向定位系统的研究

反向定位系统是针对驻留型同温层气球平台的一种新型定位系统 ,该系统的基本原理是由接收站的位置计算得出发射机的位置。文章采用卡尔曼滤波的方法 ,建立了反向定位系统的模型 ,给出其滤波算法 ;鉴于地面接收站的位置选择对该系统的定位精度有较大的影响 ,给出地面站选址依据 ,并通过计算、仿真获得一组较为理想的布站方式。此外 ,钟差是系统的一个主要误差源 ,文中对其引起的定位误差进行了分析 ,并给出估算的方法 ;对系统中的传播误差、设备误差也进行了分析。最后 ,对系统建立了仿真模型进行仿真。结果表明 。

同温层气球的现状和发展趋势

介绍了同温层气球的基本概念，讨论了其在世界各国的兴起、现状及动态，指出其关键技术和发展趋势．并对其应用前景进行了分析，说明无论在民用或军用领域都将获得广泛应用。

考虑量测滞后的INS/SAR组合导航非等间隔滤波算法研究

由于INS/SAR组合导航系统中图像匹配定位需要耗用不等的匹配计算时间,从而造成了量测的不等间隔频率输出和量测信息滞后。针对上述问题,采用常规的卡尔曼滤波算法难以获得高的滤波精度。本文首先分析了常规卡尔曼滤波器工作过程;然后在此基础上,提出了采用非等间隔并解决滞后的滤波算法以解决上述问题。本文利用系统状态转移矩阵的特性,设计了相应的非等间隔卡尔曼滤波算法,以解决非等间隔量测的问题;同时,在该非等间隔卡尔曼滤波算法的基础上,提出了解决量测滞后的方案。并通过协方差分析的方法对比分析了常规卡尔曼滤波器,非等间隔卡尔曼滤波器和解决滞后效应的滤波算法三种情况下的滤波精度。仿真结果验证了本文提出的算法具有较高的滤波精度。

MEMS-INS微型飞行器姿态确定系统的实现研究

研究了微型飞行器姿态确定系统的样机实现.在对MEMS惯性器件性能分析和零偏温度建模的基础上,提出微型飞行器九位置非正交及安装误差标定方法,利用相关理论分析MEMS惯性传感器的噪声特性,建立适合工程应用的姿态组合算法,进行了转台测试和试飞试验.误差补偿后,陀螺和加速度计零偏稳定性分别达到0.036°/s2和0.01 m/s2,俯仰和横滚的误差均方差分别达到0.33°和0.28°.试验结果表明:器件和系统级的误差补偿起到了综合补偿的效果,姿态误差减小了约50%,基于MEMS-INS的姿态确定系统可满足微型飞行器自主姿态稳定的需求.

大学英语教材难度比较研究

一、引言 对教材进行评估到20世纪60年代才引起人们的注意.早期的教材评估方法主要依据学生与教师的首肯和一定的课堂检查、标准测试以及借助于评价教学的各种考试(Stern,1983).1967年,Scriven提出过程性和结论性评价(formative and summative evaluation),1971年,Bloom和他的同事将过程性评价界定为学习过程的进步性评价,而结论性评价则指教学结束时的成就性评价(转引自Stern,1983).随后出现教材评估体系,如Hutchinson和Waters(1987)设计的教材评估一览表等.就研究方法而言,教材评估一般从四个方面着手:1)根据课程教学大纲或评估一览表逐项调查某一教材;2)通过问卷调查;3)对数种教材的特点进行比较;4)进行教材使用效果的实验研究(钱瑗,1995).

基于太阳电池板与磁强计的小卫星姿态确定算法研究

直接将太阳电池板电流作为量测量进行姿态确定,不仅可观性不高,也不利于计算量的减少。分析了利用太阳电池板测姿的原理;以立方体微小卫星为例,分析了由多个太阳电池板电流估计太阳矢量的问题,提出了受限最小二乘法。将所估计的太阳矢量与磁强计输出结合,进行双矢量定姿滤波。利用软件STK(Satellite ToolKit)数据对算法进行了仿真,与直接将太阳电池板电流作为量测值的算法进行了对比。结果表明:该算法有效地提高了定姿性能。

基于伪陀螺/磁强计/地球敏感器的微卫星姿态自适应确定方法

以伪陀螺、磁强计与地球敏感器构成的姿态测量系统为基础,设计了自适应扩展卡尔曼滤波算法.对轨道倾角不同的两种卫星的定姿性能进行了仿真,结果表明,该方案的滚动与俯仰角精度达到0.05°,航向角优于0.4°,且随轨道倾角的减小而改善;当地球敏感器发生故障时,大倾角轨道的卫星滚动与俯仰角精度优于0.5°,航向精度约1°;同时自适应滤波方法能显著地提高姿态确定的性能.

低伤害高效渗吸压裂液体系研究及矿场试验

为实现入地压裂液不返排渗吸吞吐采油、补充致密储层能量和提高原油采收率,在全面评价矿场用压裂液性能的基础上,通过处理剂优选、增渗机理分析和体系性能评价,开展了低伤害高效渗吸压裂液体系研究。结果表明:(1)传统胍胶压裂液在256 h的滞留时间内,裂缝导流能力损害程度高达30%~50%,无法满足不返排补能增渗的现场需求;(2)明确了最优减阻剂、降黏剂和增渗剂的类型和使用浓度,建立了低伤害高效渗吸滑溜水压裂液体系:清水+0.2%减阻剂XPRT-3+0.3%黏土稳定剂+0.02%过硫酸铵+0.3%ZSD-SX型增渗剂,储层伤害性弱,减阻性能优异;(3)增渗剂进入储层后,原油中吸附的非极性物质逐渐脱附,储层岩石表面暴露的羟基逐渐增多,亲水性逐渐增强,界面张力逐渐减小,原油渗吸速度和采出程度显著提升。矿场试验表明,低伤害高效渗吸滑溜水压裂液体系对XSW油田致密油藏具有良好的适应性,可有效提升油水置换效率,延缓产量递减速度,提高原油采收率。该研究成果对XSW油田乃至鄂尔多斯盆地南部非常规油气高效开发具有一定的指导意义。

CT血管造影联合血管超声对急性缺血性卒中患者颈动脉系统的评价

目的 探讨联合使用螺旋CT血管造影(SCTA)和血管超声在急性缺血性脑率中患者中的临床应用价值。方法 2 4例经头部CT或核磁共振(MRI)确诊的急性脑梗死患者,均进行了CTA和经颅多普勒超声(TCD)检查。其中2 1例同时进行颈部血管超声(CVUS)检查,采用配对四格表资料的χ2 检验。结果 2 1例患者4 2条血管同时进行CVUS和SCTA检查(CVUS/CTA) ,发现颈总动脉狭窄10 / 14条,斑块30 / 18条;颈内动脉狭窄12 / 10条,斑块10 / 8条。2 4例患者4 8组血管同时进行TCD和SCTA检查,共发现颈动脉系统血管闭塞6 / 17条。结论 对于颈部和近端颅内血管狭窄的评价,超声检查和CTA具有很好的一致性,但超声检查对远端颅内血管的评价不足,联合使用CVUS、TCD和SCTA可以更全面地评价急性脑梗死患者的颈动脉系统的血管情况。