高速并联机械手抓放轨迹规划方法

在高速并联机械手门形抓放路径的基础上,阐述了在操作空间中用Gutman运动规律进行轨迹规划的方法。针对所述轨迹规划方法在运动始末端存在跃度突变,导致柔性冲击的问题,提出了一种基于Gutman运动规律的修正梯形加速度曲线的轨迹规划方法。以一种2自由度高速并联机械手为研究对象,通过运动学逆解和试验对比分析这两种轨迹规划方法的运动特征,结果表明:基于Gutman运动规律的修正梯形加速度曲线的轨迹规划方法所得到的跃度曲线没有突变,运动特性更优。

公共产品的政府供给及其效率浅析

在整个社会运行过程中,公共产品是不可或缺的,具有极其重要的作用,与人们的生产生活有着密切的关系。由于它的非排他性和非竞争性,使得私人经济部门供给公共产品会出现普遍不足,导致市场失灵的出现,提供公共产品的任务就落在了政府身上。然而政府供给公共产品又会出现低效率的问题,探讨其中的原因,找寻相应的对策,成为提高公共产品供给效率的有益途径。

一种工业机器人连续轨迹规划过渡算法

提出一种用于工业机器人操作空间连续轨迹规划的平滑曲线过渡算法,以提高工业机器人在连续轨迹过渡时的运动速度.该算法的主要目的是在保证连续轨迹过渡精度和工业机器人物理约束的条件下充分发挥工业机器人的能力,尽量提高过渡区域的速度,减少过渡所需时间,同时尽可能地使计算过程简便,以便用于在线规划,提高算法的通用性.该算法以给定速度为零的路径衔接点为基准,根据过渡半径参数得到2个速度不为零的过渡节点,在过渡节点之间采用一种有限项的正弦级数进行曲线拟合.而在非过渡区域只需采取经典的起止速度及加速度满足约束值的直线轨迹规划算法或圆弧轨迹规划算法.通过MATLAB仿真和一种两自由度高速并联机械手的实验验证了该算法的效果.该算法可以实现典型路径的在线轨迹规划,且轨迹通常不随速度参数的更改而变化,计算过程简便,故具有较大的应用价值和发展空间.

置换法测定汽液平衡

本文提出一种不分析组成测定汽液平衡的新方法.它的基本原理建立在流动体系稳态物料守恒关系的基础上,通过配制溶液与汽液平衡测定仪的平衡汽相(或液相)浓度区溶液的等量置换,测定已知浓度所对应的露点(或泡点)温度.本工作导出了该方法的置换量方程,探讨了置换法的实现问题,给出适于该方法的仪器,并测定了一些体系的稀溶液泡点、端值和露点线;数据与平行方法的测定结果比较,一致性良好,由此初步验证了方法的可行性.

用先进行政文化引领城市文化建设

先进行政文化对城市文化建设具有导向、示范和辐射作用,对广大人民群众具有教育效果。用先进行政文化引领城市文化建设,必须倡导先进行政文化的价值取向和预测它的发展趋势,必须强化廉政服务、成本节约、开放兼容、民主参与、诚实守信等先进行政文化,实现先进行政文化与城市文化建设的良性互动,发挥先进行政文化对城市文化建设的引领作用。

用先进行政文化引领城市文化建设

重视文化建设、提升文化品位,以文化品位来塑造城市形象、展示城市品牌,以文化氛围来凝聚人心、推动城市发展,已成为我国城市建设和发展的当务之急。在城市文化建设中,广大行政机关和公务人员是城市文化建设的重要主体之一,行政文化在城市文化建设中发挥着重要和独特的作用。要用先进行政文化引领城市文化建设。

背着瘫痪妻子30年的“追梦路”

一个右脚肌肉萎缩走路一拐一拐的残疾教师，常年背着瘫痪妻子到学校上课。在长达38年的山区小学从教生涯中，他一边细心照料瘫痪的妻子，一边把爱心献给教育，获得了“湖南省优秀教师”等多项荣誉。他，就是安仁县龙市乡同心村小学教师谭建平。

降低生产成本 提高混匀矿产质量

太钢原料场自投产以来,通过不断改进配料、堆料及取料作业流程,克服原料场建设面积狭小和原料保供不均衡等诸多困难,充分挖掘潜力,形成太钢独特的原料保供和混匀生产工艺技术,不仅显著降低生产成本,而且提高混匀矿产质量,实现效益最大化,具备年产620万吨混匀矿的生产能力。

风电项目全过程造价控制与管理探讨

作为市场经济发展重要的组成部分,风电项目全过程造价控制对市场经济的变化起着较为关键的影响,在对风电项目进行管理的过程中,相关部门需要正确的展开风电项目的工工程造价,根据其管理类型确定具体价格,从而确保企业资金应用到正确地方,这样才能在解决资金成本的基础上,让风电项目发挥更多的效果。本文将对风电项目全过程造价控制进行探究,并提出科学的管理措施。

变压器在线监测与故障诊断技术分析

变压器在输配电系统中有着举足轻重的作用,其运行的可靠性严重影响着电力系统的安全与经济运行。变压器运行中,由于各种单复因素的影响,容易出现的故障多样。随着新的大容量变压器的投入使用,能及时地、准确地判断故障类型及部位就显得尤为重要,本文通过阐述变压器相关理论,分析并总结故障类型及原因,探讨故障监测技术,以期为变压器的运行维护与故障诊断提供参考。

山区小学高年级数学学具运用有效性的实践研究

学具的使用在小学数学教学中是必不可少的,如何有效利用小学数学学具,对提高小学数学教学有重要意义。山区小学教育中,关于小学数学教学的方法,可以从学生的生活经验和实际学习背景出发,让数学参与生活,帮助学生更好地融入数学学习,掌握良好的数学知识和技能。山区小学孩子生活经验较为丰富,高年级数学教学中,数学学具的运用有效性直接影响学生的学习能力和理解能力。

浅析光伏发电投资效益的影响因素

通过对目前国内外光伏产业发展现状和趋势的叙述,分析了现阶段投资环境下装机成本、年峰值日照小时数、贷款情况及运营维护成本对光伏发电项目投资效益的影响。

光伏项目决策影响因素及经济评价探讨

造成一定的影响。煤、石油、天然气这些不再生资源已成为我国关注的焦点。为了解决能源稀缺的问题,我国开始进行科技创新,不断的研发可再生能源,太阳能的出现改善当前能源的现状,这主要是因为太阳能所产生的能源具有良好的清洁性和环保性,太阳能现已得到世界各国广泛的认可,并应用于人民日常生活中,太阳能借助太阳的光能,产生能源,因此,太阳能属于可再生能源。根据《十三五规划纲要》中相关政策指出,我国要能充分的利用太阳能进行发电。本文将对光伏项目决策影响及经济评价展开合理的探讨。当前,我国环境污染严重,现有能源在人们不断使用下减少。

电厂风粉两相流流速采集校验系统的设计与应用

本文设计了一次风管道风粉两相流流速采集校验系统,该系统是利用声卡MATLAB软件及信号板设计的,其主要针对解决电厂风粉两相流流速测量设备在设备周期的各个时期会出现的问题。该系统应用在某电厂微波法测量流的测量实验台上,应用结果表明,该系统能够满足电厂风粉两相流流速采集校验和故障检测的要求。该系统具有经济,便捷及简单可行的特点,同时该系统的研发,有助于对类似方法的测量设备的开发检测校验。

山西省发展光伏产业的若干思考

介绍了国内光伏产业发展现状,通过分析目前产业发展中存在的一些问题,对山西省发展光伏产业提出了若干建议。

基于DEFORM的冲头和刀口相对位置偏移量对模具及产品的影响

针对生产加工中出现的产品不良、冲头和刀口崩坏等现象,通过DEFORM仿真,分析了冲裁模具冲头与刀口的相对位置偏移量对模具和产品的影响,具体分析了模具冲头与刀口的相对位置偏移量对模具所受压力、冲头和刀口的疲劳强度、产品毛刺大小等几方面的严重危害,得出冲压模具冲头与刀口的相对位置偏移量对模具所受力的大小影响不大,但会降低冲头和刀口的疲劳强度、影响产品毛刺大小,降低产品生产效率和模具寿命,影响产品质量,并提出通过进行人工合模操作或通过使用合模机可以很好地改善冲头与刀口的相对位置偏移量,提高模具精度和产品质量。

公共性决定政府的先进性

深刻认识政府公共性与先进性二者之间的内在逻辑关系,对于新时期的政府建设有着重要的理论意义和实践价值。对政府公共性的考量,主要体现在:公共行政伦理价值的公共性,政府公共职位产生的公共性,政府公共职位构成的公共性,政府公共权力运用的公共性,政府根本宗旨原则的公共性以及公共行政中公民的参与监督等方面。政府先进性的特征则主要体现在:政府的与时俱进、改革创新、服务理念、发展意识和以民为本等方面。公共性决定政府先进性的要义在于:公共性是政府产生和存在的基础与前提;公共性是社会主义国家政府的本质体现;公共性是衡量政府先进性的最重要标准;公共性是实现政府先进性的前提和保证。