用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断

提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法 .基于机械臂各个关节间的转动传递关系 ,对多个关节构造虚拟连杆的残差 ,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断 .将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系 ,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足 .

基于DCS MINICOM网络通信系统的在线实时优化控制

对进口集散控制系统（DCS）进行深开发，提高原有装置的控制水平，实现在线优化闭环实时控制是工业界普遍关注的研究课题。在美国ABB公司制造的MOD－300型DCS基础上，选用DEC公司制造的Alapha－3800小型机为控制与通信平台，通过PHENIX接口软件、Apclopt软件包及Setcim数据库构建了与DCS的网络信息交换系统，实现了装置的在线优化控制。以中石化某厂、阜海发电厂为例叙述了主要实施过程：优化目标函数的确定，变量的选取，数学模型的建立，优化算法与生产预报模型的形成过程。

一种基于正弦脉宽调制技术的交流电源设计方法

探讨了一种由正弦脉宽调制技术 (SPWM )产生正弦波的方法 .在试验装置上利用MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80C196,通过查表和在线计算相结合的方法使输出的SPWM波形在闭环电路的作用下经滤波后得到频率稳定。

多传感器融合在机器人故障检测中的应用

通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。

高精度交流高压稳压电源的研制

介绍了一种基于正弦脉宽调制技术 (SPWM)设计交流高压稳压电源的方法 ,利用 MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80 C196 ,通过查表和在线计算相结合的方法实时产生 SPWM波形。在闭环电路的控制下 ,经滤波和升压得到频率稳定。

基于嵌入式Web服务器的远程视频监控系统

介绍了视频监控系统的发展和现状以及嵌入式Web视频服务器的实现方法和关键技术 ,分析了几种用于视频监控系统的几种压缩标准 。

基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法

基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.

高精度再入返回轨道控制技术

2014年11月1日,月地高速再入返回飞行器准确着陆在预定着陆区,标志着探月工程三期月地高速再入返回任务取得了圆满成功.其中飞行器服务舱的制导,导航与控制系统以高精度的再入角和准确的返回再入速度将返回器送入返回走廊,是整个飞行任务的关键环节.本文介绍了为实现以11 km/s速度再入返回地球,解决对地球再入角和返回速度的准确度要求高的难题,飞行器服务舱的制导,导航与控制系统所采用的轮控姿态管理,喷气管理和高精度加速度计闭环轨控的组合技术.在轨实施取得了轨道控制精度小于0.009 m/s,再入角控制精度小于0.024°的控制结果,达到了再入返回轨道控制的高水平.