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用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断
被引量:
4
1
作者
段磊强
周军
+1 位作者
张铎
谭松林
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期176-181,共6页
提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法 .基于机械臂各个关节间的转动传递关系 ,对多个关节构造虚拟连杆的残差 ,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断 .将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系 ,改进...
提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法 .基于机械臂各个关节间的转动传递关系 ,对多个关节构造虚拟连杆的残差 ,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断 .将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系 ,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足 .
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关键词
机器人
故障诊断
残差
传感器
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职称材料
基于DCS MINICOM网络通信系统的在线实时优化控制
被引量:
1
2
作者
王万诚
何鹏举
+2 位作者
李伟华
段磊强
薛笑荣
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第13期169-170,182,共3页
对进口集散控制系统(DCS)进行深开发,提高原有装置的控制水平,实现在线优化闭环实时控制是工业界普遍关注的研究课题。在美国ABB公司制造的MOD-300型DCS基础上,选用DEC公司制造的Alapha-3800小型机为控制与通信平台,通过PHENIX...
对进口集散控制系统(DCS)进行深开发,提高原有装置的控制水平,实现在线优化闭环实时控制是工业界普遍关注的研究课题。在美国ABB公司制造的MOD-300型DCS基础上,选用DEC公司制造的Alapha-3800小型机为控制与通信平台,通过PHENIX接口软件、Apclopt软件包及Setcim数据库构建了与DCS的网络信息交换系统,实现了装置的在线优化控制。以中石化某厂、阜海发电厂为例叙述了主要实施过程:优化目标函数的确定,变量的选取,数学模型的建立,优化算法与生产预报模型的形成过程。
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关键词
DCS小型机
实时系统
优化控制
生产预报模型
令牌网
进口集散控制系统
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职称材料
一种基于正弦脉宽调制技术的交流电源设计方法
被引量:
6
3
作者
段磊强
张志文
《西安工业学院学报》
2001年第1期46-50,共5页
探讨了一种由正弦脉宽调制技术 (SPWM )产生正弦波的方法 .在试验装置上利用MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80C196,通过查表和在线计算相结合的方法使输出的SPWM波形在闭环电路的作用下经滤波后得到频率稳定。
关键词
逆变器
正弦脉宽调制技术
交流电源
微机
高压测试
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职称材料
多传感器融合在机器人故障检测中的应用
4
作者
段磊强
张铎
焦建民
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2003年第S4期169-171,共3页
通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。
关键词
故障检测
机器人
传感器
模型
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职称材料
高精度交流高压稳压电源的研制
5
作者
张志文
侯绍义
段磊强
《现代电子技术》
2003年第1期62-64,共3页
介绍了一种基于正弦脉宽调制技术 (SPWM)设计交流高压稳压电源的方法 ,利用 MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80 C196 ,通过查表和在线计算相结合的方法实时产生 SPWM波形。在闭环电路的控制下 ,经滤波和升压得到频率稳定。
关键词
高精度
交流高压稳压电源
微处理器
逆变器
正弦脉宽调制技术
SPWM
高电压测试
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职称材料
基于嵌入式Web服务器的远程视频监控系统
被引量:
25
6
作者
何鹏举
陈明
+1 位作者
段磊强
常颜荣
《测控技术》
CSCD
2004年第6期62-63,72,共3页
介绍了视频监控系统的发展和现状以及嵌入式Web视频服务器的实现方法和关键技术 ,分析了几种用于视频监控系统的几种压缩标准 。
关键词
视频监控
WEB服务器
远程访问
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职称材料
基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法
7
作者
段磊强
周军
张铎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第z1期652-655,共4页
基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.
关键词
机器人
故障检测
坐标变换
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职称材料
高精度再入返回轨道控制技术
被引量:
5
8
作者
戴居峰
周亮
+1 位作者
金剑桥
段磊强
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期276-283,共8页
2014年11月1日,月地高速再入返回飞行器准确着陆在预定着陆区,标志着探月工程三期月地高速再入返回任务取得了圆满成功.其中飞行器服务舱的制导,导航与控制系统以高精度的再入角和准确的返回再入速度将返回器送入返回走廊,是整个飞行任...
2014年11月1日,月地高速再入返回飞行器准确着陆在预定着陆区,标志着探月工程三期月地高速再入返回任务取得了圆满成功.其中飞行器服务舱的制导,导航与控制系统以高精度的再入角和准确的返回再入速度将返回器送入返回走廊,是整个飞行任务的关键环节.本文介绍了为实现以11 km/s速度再入返回地球,解决对地球再入角和返回速度的准确度要求高的难题,飞行器服务舱的制导,导航与控制系统所采用的轮控姿态管理,喷气管理和高精度加速度计闭环轨控的组合技术.在轨实施取得了轨道控制精度小于0.009 m/s,再入角控制精度小于0.024°的控制结果,达到了再入返回轨道控制的高水平.
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关键词
探月三期
飞行器
月地高速再入返回
轨道控制
原文传递
题名
用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断
被引量:
4
1
作者
段磊强
周军
张铎
谭松林
机构
西北工业大学航天工程学院
航天推进技术研究院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期176-181,共6页
基金
国家 8 63计划资助项目 (863 70 4 2 .3 .6)
文摘
提出了一种多关节机械臂的故障诊断方法 .基于机械臂各个关节间的转动传递关系 ,对多个关节构造虚拟连杆的残差 ,利用虚拟连杆与机械臂工作空间残差间构成的冗余关系进行故障诊断 .将残差阈值的设计与机械臂末端位置的渐变相联系 ,改进了现有方法中判别关节故障没有利用关节间位置关系的不足 .
关键词
机器人
故障诊断
残差
传感器
Keywords
robot
fault diagnosis
residual
sensor
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于DCS MINICOM网络通信系统的在线实时优化控制
被引量:
1
2
作者
王万诚
何鹏举
李伟华
段磊强
薛笑荣
机构
西北工业大学计算机系
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第13期169-170,182,共3页
文摘
对进口集散控制系统(DCS)进行深开发,提高原有装置的控制水平,实现在线优化闭环实时控制是工业界普遍关注的研究课题。在美国ABB公司制造的MOD-300型DCS基础上,选用DEC公司制造的Alapha-3800小型机为控制与通信平台,通过PHENIX接口软件、Apclopt软件包及Setcim数据库构建了与DCS的网络信息交换系统,实现了装置的在线优化控制。以中石化某厂、阜海发电厂为例叙述了主要实施过程:优化目标函数的确定,变量的选取,数学模型的建立,优化算法与生产预报模型的形成过程。
关键词
DCS小型机
实时系统
优化控制
生产预报模型
令牌网
进口集散控制系统
Keywords
DCS minicomputer
Realtime system
Optimum control
Produce forecast model
Token network
分类号
TP393.092 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
一种基于正弦脉宽调制技术的交流电源设计方法
被引量:
6
3
作者
段磊强
张志文
机构
西安工业学院电子信息科学与工程系
出处
《西安工业学院学报》
2001年第1期46-50,共5页
文摘
探讨了一种由正弦脉宽调制技术 (SPWM )产生正弦波的方法 .在试验装置上利用MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80C196,通过查表和在线计算相结合的方法使输出的SPWM波形在闭环电路的作用下经滤波后得到频率稳定。
关键词
逆变器
正弦脉宽调制技术
交流电源
微机
高压测试
Keywords
power supply
microprocessor
inverter
sinusoidal pulse wave modulation(SPWM)
分类号
TN86 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
多传感器融合在机器人故障检测中的应用
4
作者
段磊强
张铎
焦建民
机构
西北工业大学航天工程学院
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2003年第S4期169-171,共3页
文摘
通过多个传感器测量机器人关节的运动状态,建立了多传感器机器人的控制模型,用测量值与控制模型状态的估计值构造残差模型,根据残差分布对机器人的工作状态进行判断。数字仿真表明,控制模型准确、能准确检测机器人的突变故障。
关键词
故障检测
机器人
传感器
模型
Keywords
fault detection
robot
multi-sensor
model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高精度交流高压稳压电源的研制
5
作者
张志文
侯绍义
段磊强
机构
西安工业学院电子信息科学与工程系
出处
《现代电子技术》
2003年第1期62-64,共3页
文摘
介绍了一种基于正弦脉宽调制技术 (SPWM)设计交流高压稳压电源的方法 ,利用 MOSFET管组成的全桥式逆变电路和单片机 80 C196 ,通过查表和在线计算相结合的方法实时产生 SPWM波形。在闭环电路的控制下 ,经滤波和升压得到频率稳定。
关键词
高精度
交流高压稳压电源
微处理器
逆变器
正弦脉宽调制技术
SPWM
高电压测试
Keywords
voltage regulated power
microprocessor
inverter
sinusoidal pulse wave modulation(SPWM)
分类号
TM44 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
基于嵌入式Web服务器的远程视频监控系统
被引量:
25
6
作者
何鹏举
陈明
段磊强
常颜荣
机构
西北工业大学自动化控制系
长庆油田公司第三采油厂
出处
《测控技术》
CSCD
2004年第6期62-63,72,共3页
文摘
介绍了视频监控系统的发展和现状以及嵌入式Web视频服务器的实现方法和关键技术 ,分析了几种用于视频监控系统的几种压缩标准 。
关键词
视频监控
WEB服务器
远程访问
Keywords
video monitor
Web server
remote accessing
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法
7
作者
段磊强
周军
张铎
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第z1期652-655,共4页
基金
国家863计划资助项目(863-704-2.3.6).
文摘
基于多关节机械臂运动学的理论和对不同状态下机械臂末端轨迹的分析,利用不同时刻旋转连杆对于末端的增量关系,提出了一种基于机械臂整体分析的故障检测方法,做到了在不增加传感器的前提下,快速定位故障和识别机器人关节的渐变故障.
关键词
机器人
故障检测
坐标变换
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
高精度再入返回轨道控制技术
被引量:
5
8
作者
戴居峰
周亮
金剑桥
段磊强
机构
北京控制工程研究所
出处
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2015年第3期276-283,共8页
基金
国家中长期科技发展规划重大专项资助项目
文摘
2014年11月1日,月地高速再入返回飞行器准确着陆在预定着陆区,标志着探月工程三期月地高速再入返回任务取得了圆满成功.其中飞行器服务舱的制导,导航与控制系统以高精度的再入角和准确的返回再入速度将返回器送入返回走廊,是整个飞行任务的关键环节.本文介绍了为实现以11 km/s速度再入返回地球,解决对地球再入角和返回速度的准确度要求高的难题,飞行器服务舱的制导,导航与控制系统所采用的轮控姿态管理,喷气管理和高精度加速度计闭环轨控的组合技术.在轨实施取得了轨道控制精度小于0.009 m/s,再入角控制精度小于0.024°的控制结果,达到了再入返回轨道控制的高水平.
关键词
探月三期
飞行器
月地高速再入返回
轨道控制
Keywords
the 3rd phase of China lunar exploration program, spacecraft, high-speed circumlunar return and reentry, orbit control
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断
段磊强
周军
张铎
谭松林
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004
4
下载PDF
职称材料
2
基于DCS MINICOM网络通信系统的在线实时优化控制
王万诚
何鹏举
李伟华
段磊强
薛笑荣
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2003
1
下载PDF
职称材料
3
一种基于正弦脉宽调制技术的交流电源设计方法
段磊强
张志文
《西安工业学院学报》
2001
6
下载PDF
职称材料
4
多传感器融合在机器人故障检测中的应用
段磊强
张铎
焦建民
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2003
0
下载PDF
职称材料
5
高精度交流高压稳压电源的研制
张志文
侯绍义
段磊强
《现代电子技术》
2003
0
下载PDF
职称材料
6
基于嵌入式Web服务器的远程视频监控系统
何鹏举
陈明
段磊强
常颜荣
《测控技术》
CSCD
2004
25
下载PDF
职称材料
7
基于多关节机器人运动学分析的故障检测方法
段磊强
周军
张铎
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003
0
下载PDF
职称材料
8
高精度再入返回轨道控制技术
戴居峰
周亮
金剑桥
段磊强
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2015
5
原文传递
已选择
0
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引证文献
统计分析
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