弱通信条件下多UUV编队队形协同控制方法研究

论文针对水声弱通信条件下多UUV编队队形协同控制存在的稳定性和一致性差的问题,建立了多UUV编队协同控制模型,分析队形稳定控制的主要约束,按照一致性算法和预测机制,研究了通信延时和失败情况下多UUV编队有效控制的方法,通过仿真验证了算法的有效性。