惯性/图像组合导航中的双模态双滤波器研究

在简要介绍了飞行器视觉图像定位导航原理及模型的基础上 ,针对其非线性模型的推广 Kalman滤波的收敛与初始条件有关的问题 ,将其定位导航的两种模型 (线性与非线性模型 )组合 ,提出了双模态双滤波器滤波方法。这种滤波能很好地解决非线性推广 Kalman滤波的收敛问题。通过第一个线性滤波器的滤波估计给第二个非线性滤波器提供滤波初值 ,使这一非线性滤波收敛 。