汽车自动紧急制动系统控制策略的预期功能安全设计

自动驾驶车辆所面临的安全风险不仅来自于功能安全和信息安全不足,还来自于自动驾驶系统内部的预期功能安全(safety of the intended functionality,SOTIF)不足的风险。自动紧急制动(automatic emergency braking,AEB)系统作为自动驾驶系统的重要组成部分,在控制策略层面存在SOTIF不足的风险。采用系统理论过程分析的方法对AEB系统进行安全分析,找出可能引发危害的触发事件并提出相应的安全目标。针对安全目标,提出一种基于细分场景的AEB系统控制策略。在CarSim-MATLAB/Simulink环境下对所提出的AEB系统控制策略进行验证。结果表明,在事件接受准则和总体风险接受准则两个层面上功能修改后的系统风险水平均显著降低,系统的安全水平明显提升。

磷在氯气里燃烧的演示实验

磷在氯气里燃烧的演示实验河北省抚宁县教研室（０６６３００）段顺昌磷在氯气中燃烧的演示实验可以在右上图的装置中进行。在试剂瓶中装有水，将一个国底烧瓶倒转固定在铁架台上，塞有双孔橡胶塞，其中一孔通过导管和制取氯气的大试管相连，另一孔插入一个长玻璃管，下端...

利用副产品氯化氢制取盐酸的演示实验

利用副产品氯化氢制取盐酸的演示实验河北省抚宁县教研室（０６６３００）段顺昌随着有机合成工业的飞速发展，有机氯衍生物的生产规模迅猛增长，综合利用有机化合物在氯化过程中产生的大量氯化氢气体，用来生产副产品盐酸，显然，这是现在和将来制取盐酸最廉价的一种方法...

用醋酸钾制取甲烷

用醋酸钾制取甲烷河北省抚宁县教研室（０６６３００）段顺昌在现行化学课本中，制取甲烷的实验一般是用无水醋酸钠和碱石灰混合在耐热试管中加热．这个实验需要精细的脱水，强热和耐热器皿，而且在加热时形成甲烷也较慢．如果强热，会产生大量的副产物丙酮等．实验证明，...

考虑迟滞特性的轮胎纵向动力学模型

轮胎是汽车唯一接地部件,提供汽车运动需要的所有驱动、转向和制动力。轮胎模型是汽车动力学的基础,汽车动力学及其控制技术的进一步发展有赖于精确的轮胎模型技术。为此提出一种考虑轮胎变形迟滞特性的轮胎简化物理模型,结合电容-电阻(Resistor-Capacitor,RC)迟滞算子,分析轮胎胎体压缩回弹和制动力加载卸载两个层面的迟滞特性,并分别建立纵滑工况下的轮胎稳态模型HysTire和动态模型Dyn-HysTire。为了验证HysTire模型和Dyn-HysTire模型的准确性,对某型号Pirelli轮胎纵滑工况下的试验数据进行建模。结果显示,稳态模型HysTire提供了与魔术公式相似的拟合精度,而引入滑移率变化率的动态Dyn-HysTire模型的拟合结果的均方差(Mean square error,MSE)值相比于魔术公式降低了约30%,显著提高了轮胎的仿真精度。另外Dyn-HysTire模型同样提供了堪比LuGre模型和PAC2002模型对轮胎动态特性的表达能力。最后在1/4车辆ABS仿真中进一步验证,相比于魔术公式,考虑迟滞特性的Dyn-HysTire模型更能反映出轮胎的真实力学特性,提高了车辆动力学的仿真精度。