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丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法
被引量:
38
1
作者
齐文超
李彦明
+3 位作者
张锦辉
覃程锦
刘成良
殷月朋
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期17-23,34,共8页
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然...
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。
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关键词
拖拉机
自动调平
双闭环模糊PID控制
丘陵山地
下载PDF
职称材料
题名
丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法
被引量:
38
1
作者
齐文超
李彦明
张锦辉
覃程锦
刘成良
殷月朋
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
山东五征集团
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期17-23,34,共8页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFD0700505)
文摘
为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12.5 s,调平误差小于0.5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1.98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。
关键词
拖拉机
自动调平
双闭环模糊PID控制
丘陵山地
Keywords
tractor
active pose regulator
dual closed loop fuzzy PID
hilly and mountainous areas
分类号
S219 [农业科学—农业机械化工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法
齐文超
李彦明
张锦辉
覃程锦
刘成良
殷月朋
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
38
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