一种适用于井下的ZigBee路由算法

针对煤矿井下ZigBee无线传感器网络中节点能量补充不便的问题,提出了一种适用于井下的ZigBee路由算法。该算法通过引入邻居表,减少节点间数据传输的跳数;采用动态控制节点剩余能量阈值的方法,充分使用网络中节点的剩余能量。仿真结果表明,该算法减少了节点在路由过程中消耗的能量,延长了网络的运行时间。

基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划

针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁。仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性。

基于Warping变换的槽波频散补偿研究

Warping变换是一种主要应用于水声学中的等价酉变换,用来处理在海洋波导中传播的简正波频散特性,通常是对水声信号在时域上或者频域上按相应特性关系进行重采样处理。该文将Warping变换应用于煤层槽波频散补偿,将煤层信道环境等效为"波导",通过对煤层环境下的Warping变换算子的推导,并将频散雷克子波信号输入到最终得到的Warping函数中,经过仿真发现Warping变换能够有效地消除频散效应对雷克子波造成的频带展宽、相位畸变和振幅衰减等影响,提高信号分辨率和清晰度。

基于反Q滤波的弹性波频散补偿算法分析与仿真

由于大地信道介质的影响,弹性波在大地信道中传播时会发生频散现象,从而导致信号频带展宽、码元重叠、分辨率降低等问题。研究和分析了经典反Q滤波频散补偿算法,并对算法的推理过程进行了数学推导。使用Matlab软件构造仿真频散信号,建立频散补偿仿真模型,对频散信号进行处理,得到补偿后的信号波形。从仿真结果可以发现各频散补偿算法能够有效地补偿信号频散,压缩信号带宽,校正相位畸变。对频散补偿算法的分析研究,可为频散补偿算法的进一步发展提供一定的参考。反Q滤波算法由于其计算复杂,且需要预先明确信道Q值,实现起来具有一定的难度,因此后续可向信道环境未知的情况下反Q滤波算法的实现发展。

煤矿井下无人机SLAM定位算法研究

无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息。该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF的SLAM定位算法和基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法,对两种算法进行了数学推导分析,建立了算法数学模型,得到非线性方程,使用Matlab仿真后发现基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法具有更好的性能,可以快速准确地定位无人机的位置姿态,鲁棒性和算法独立性较好,同时运行时间短,具有更高的定位精度。

T801型转鼓试验台的振动分析及减振措施

简单地介绍了 T801型转鼓试验台的工作原理与试验台自身转动惯量的测定。重点分析了试验台的振动情况,并提出了减振措施。

谈中学语文教学中“五心”教育的渗透

语文教学是一门融思想性、趣味性、知识性、艺术性为一体的工具学科。中学语文教学大纲明确指出:"语文学科对提高学生思想道德素质和科学文化素质、培养有理想、有文化、有纪律的社会主义公民,具有重要意义。"古人云:"文以载道"。这不仅说明了语文学科具有工具性,有强烈的艺术性,它还是德育因素最丰富的基础工具学科。那么。

初中语文审美教育六题

以美育人是语文教学强化思想教育的最佳手段之一.在语文教学中,可以通过引导学生对课文内容的学习,汲取美的营养,唤起美的想象,陶冶美的情操,造就美的新人.苏霍姆林斯基说过:"我一千次确信,没有一条富有诗意的、感情的和审美的清泉,就不可能有学生全面的智力发展."审美情趣的培养是一种形象化的情感教育。