HP6机器人运动学动力学分析及运动仿真研究

提出了hp6机器人的基坐标和运动坐标系统和运动学动力学模型,导出了基于D-H参数法的该机器人运动方程和拉格朗日动力学方程,并完成了Matlab环境下的运动学仿真分析,所得结果可应用于机器人关节驱动装置设计及机器人轨迹规划的动力学优化设计。

机器人离线编程系统运动误差分析

在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下的运动仿真,并通过Matlab建立机器人所识别的脉冲数据与各关节转角数据的关系。通过对ADAMS平台下虚拟机器人与真实机器人的运动精度进行误差分析与补偿,开展对转换误差的定性与定量研究,为优化离线编程系统转换精度提供一定的依据。

一种热管式CPU芯片散热器的原理结构设计

对该热管式 CPU散热器的传热机理、传热路线和各传热阶段的热阻进行了定性分析和定量分析 ,设计了原理结构 ,建立了传热模型 ,导出了总传热系数的计算式 ,并给出了该热管散热器的设计计算实例。

光纤传输在非接触测温中的一种应用

针对现有测温仪无法适应高温与真空工作环境的问题,对光纤传导辐射能进行了定性和定量分析,建立了光纤传导测温模型,导出了选型参数计算式及误差纠正式,并给出了实验实例,证明了该方法可行性,实现了对已有红外高温计的功能延伸。

热管式CPU散热器总传热能力的研究

对一种热管式CPU散热器的传热机理、传热路线和各传热阶段的热阻进行了定性分析和定量分析,建立了该热管散热器的传热模型,导出了其总传热系数的计算式,并给出了计算实例。

热管式CPU散热器总传热能力的研究

本文对一种热管式 CPU散热器的传热机理、传热路线和各传热阶段的热阻进行了定性分析和定量分析 ,建立了该热管式散热器传热模型 ,导出了其总传热系统的计算式 。

基于结构安全的HP6机器人离线编程方法

提出一种用于对HP6机器人实行离线编程操作的新方法,可按给定轨迹进行运动仿真,并通过调整改善关节承载状况,在不改变既定轨迹和运动位姿条件下生成相应的离线编程程序代码,实现了机器人在结构安全条件下的轨迹规划和离线编程,并给出了应用实例。

一种基于C++流类操作的图形格式转换方法

运用C ++面向对象流类库技术 ,在开发可视化专用计算程序中简洁有效地实现了图形数据与Auto CAD系统DXF文件之间的相互转换功能 ,从而扩展了所开发程序构建可视化计算模型的能力 ,AutoCAD系统也可以获得绘制更复杂专用图形的数据 ,并给出了应用实例。

区域离散化计算程序中结点数据的动态存取技术

在有限元法和边界元法的区域离散化计算程序中运用了基于ANSI/ISOC++标准模板库(STL)的面向对象技术,以向量模板类的特化继承对象为变容量数据容器,实现了可按计算实例的离散结点数量动态存取数据的机制和数据容器的零容量启动,从而避免了运算时系统对静态内存空间的超量占用.

工程计算专用程序与AutoCAD2000之间的图形文件转换研究

介绍一种可用于在 Auto CAD2 0 0 0图形空间与工程计算专用程序之间实现 DXF格式文件的图形转换方法 ,该方法利用了 C++流类库技术 ,简单高效地实现了上述操作 ,并给出了应用实例 .

STL技术在边界元离散化过程中的运用

介绍了 C++模板类库在边界元工程计算程序中的应用方法 ,解决了大量数据的计算机动态存储和内存空间动态分配问题 ,实现了可对任一离散结点做图形交互式的实时增减 ,以及对各种计算信息的显示 。

弹性问题边界元法中内点应力的差分解

在弹性问题的边界元法中,内点应力算式较内点位移算式要复杂得多.因此增加了计算的工作量和难度,并且所计算的内点位移和应力数目的增加,还将影响到计算工作的经济性.本文尝试推出一种以边界元结合应变差分的方法,可以将内点应力的计算转化为对该内点及其两个邻点处位移的计算,从而使应力计算过程得以简化.本文还证明,通过适当选取内点及其两个邻点的间距,将使所求得的应力精度不低于由边界元法计算而得到的同一内点处的位移精度.

FD-110A型涡轮分子泵控制器串口通信的实现与应用

本文基于串口通讯的原理,并以DF-110A型涡轮分子泵控制器为模型,介绍了使用CSerialPort类实现串口通讯的步骤,分析和讨论了计算机与单片机进行通讯的协议,且在VC++6.0的基础上运用多线程串口编程工具CSerialPort类实现PC机与单片机之间的串口通讯编程。通过协议改变时,模型做很小的修改就能够很方便的移植到不同的应用系统中,具有很好的扩展性。同时,模型中利用多线程技术设计了一个串口监视的线程,能实时的监视串口状态和数据,因此具有很好的实时性。

弹性力学边界元法计算中的数据存取技术

在弹性力学边界元法的程序计算中 ,通常要预先占用上限内存量以保证在此数量范围内的计算数据的随时存取 .这种方法的缺点是降低了系统内存资源的利用率 ,限制了计算程序的灵活性 .本文采用基于 C++语言描述的面向对象数据结构 ,应用于弹性力学边界元计算程序中 ,实现了数据的实时伸缩存取 ,避免了预占内存 ,并给出了 2个计算实例 .

STL技术在边界元法程序中的运用

在设计边界元法程序中运用了基于ANSI/ISO C++准模板库(STL)的面向对象技术,以向量模板类的特化继承对象为变容量数据容器,实现了可按计算实例的离散结点数量动态存取数据的机制和数据容器的零容量启动,从而避免了运算时系统对静态内存空间的超量占用.

振动机槽体质量的模糊优化算法

运用模糊优化方法建立了确定振动槽本体质量的数学模型 ,并进行了实际计算。结果表明 ,与传统的设计计算方法相比 ,模糊优化方法确定槽体质量具有很大的柔性 ,提供了多种选择 ,更加适应具体工况的要求。

一种结合动力学分析的机器人离线编程技术研究

在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下按给定轨迹曲线的运动仿真,从获取的各关节转角和力矩数据中分析找出其力矩超限点,在不改变机器人手部位姿和轨迹曲线的条件下,通过人工调整相应关节的转角,降低关节负载,修正由离线编程系统生成的同一任务机器人程序的相应代码,实现了使机器人在保持各关节力矩值处于安全水平下的轨迹规划和离线编程,并给出了应用实例。

多链直拉可升降连续梁系统分析

多链直拉可升降连续梁系统是美国PMC公司为石油管接头磷化工艺所设计的关键设备在对该设备研究时，采用了结构分析的方法将该系统的关键部件转化为两端简支，4次超静定，并承受各种荷载组合作用的等截面连续梁．通过对该梁在一些最不利工况下的力学分析，探讨了这类结构强度设计的方法和各对链条的拉力分配，以及链轮同步轴主要设计参数的确定等问题此外，还分析了现有系统对实现稳定同步升降的限制，并提出了一种可实现无条件同步升降的方法．对该系统在工作中可能发生的主要故障所做的分析预测与实际相符，所提出的方法已被厂方采纳．

振动机槽体质量的模糊优化方法

物料振动机在工程中用于物料的输送和筛分，其振动槽体质量对于稳定系统工作性能起着重要的作用．由于该质量与其它振动参数之间的关联，使得确定槽体质量一直是物料振动机设计计算的关键．本文建立了一个确定单质体－单自由度振动槽体质量的模糊优化数学模型，并编写Matlab语言文件进行了实例计算．结果表明，与传统的设计计算方法相比，模糊优化方法具有较大的柔性，可以为设计者提供一个较宽的选择范围．