分数阶模糊自抗扰的机器人手臂跟踪控制

为了解决传统控制方法在处理机器人手臂多关节运动轨迹控制问题时的精度低、稳态误差大、响应速度慢等缺点,提出一种基于分数阶模糊自抗扰控制器的机器人手臂轨迹跟踪控制方法:利用跟踪微分器,实现关节速度和加速度的无传感器提取;采用分数阶PID控制器,实现本质上为分数阶系统的机器人手臂的无差控制;利用模糊控制,实现分数阶PID参数的实时优化,提高系统整体控制性能。通过仿真实验对比了所提方法与传统PID控制器的控制性能,MATLAB/SIMULINK中的仿真结果表明,提出的控制器在轨迹跟踪的响应速度和稳态误差等方面具有非常明显的优越性。

利用自适应粒子滤波的传感器故障诊断识别

在随机非线性或非高斯系统中,因突然发生的校准型错误而引发的读数偏置或缩放等传感器故障,会对系统的准确检测与稳定控制带来不利影响.针对该问题,提出一种新型的故障诊断和识别方法.设计一种自适应粒子滤波器来计算测量值和粒子滤波器估计值之差,进而利用最大似然估计来确定故障的类型和幅值,从而精确地诊断传感器故障,并对故障造成的影响进行实时补偿.在锅炉模型中进行了相关仿真实验,实验结果证明了所提方法的有效性.

PLC课程的教学方法探索

PLC技术作为一种工业控制常用的控制系统,有着广泛的应用前景,对于机电类学生来说,该门课程是重要的一门专业课。针对高职院校学生的特点与PLC课程的性质,以实例的形式展示如何进行PLC课程关联授课教学,以对今后PLC的教学起到一定的作用。

糖厂PLC控制系统培训方法探索

PLC控制系统在糖厂各工段得到了普及应用。但是由于PLC的品种多,编程方法各异,使得PLC控制系统的维护比较困难。本篇文章针对糖厂技术人员和操作工的PLC系统培训方法做了探讨,以实例的形式展示PLC对于不同人员的培训方法,以为今后更好的维护PLC控制系统做好铺垫。

结建人防车位的土地增值税清算问题研究

对于社会投资者投资并结合民用建筑修建的人防车位(即结建人防车位)的所有权归属,中国现行法律并无明确规定。由于上位法的不尽完善,导致了产权归属问题存在法理争议。从法解释学的视角,结建人防车位的实际投资者为小区业主,而在法律实务的视角,结建人防车位可依法通过书面请求无偿移交给政府接收后归国家所有。对于房企而言,结建人防车位产权不清晰、土地增值税清算不明确的两大不确定性增大了税收筹划空间。文章运用案例分析,在两大不确定性背景下比较了结建人防车位的三种土地增值税清算方式,并得出无产权永久使用权转让的整体税负率最低的结论。文章建议房企高度重视土地增值税整体筹划,同时呼吁国家着手修订《人民防空法》和《土地增值税法》的相关内容。

基于最小二乘法的糖液过饱和度软测量

糖液过饱和度是结晶单元操作的重要参数。本文针对以往过饱和度测量方法的局限性,提出一种新的测量过饱和系数的方法,即软测量方法。并用最小二乘法得到了过饱和度的估算公式,从而为今后过饱和度在线软测量提供理论依据。

产教融合下高职机电类课程标准建设研究

本文分析高职教育课程标准制定中制定者差异造成同门课程标准不同、一些课程标准的内容缺乏企业的元素、"1+X"证书的职业资格证书标准没有与课程深度融合等问题,提出邀请企业共同制定培养方案和课程标准、引入比较有竞争力的企业课程进入课堂、将企业的考核评价制度引入课程标准的制定中等对策,推进基于产教融合的机电类课程标准建设,论述专业课程标准与职业岗位技能标准对接的措施:订单班培养方式促进课程标准建设、通过竞赛将课程标准与最新的需求对接、企业案例教学同步到课堂中。