三轴转台角速度偏差最小跟踪方法

目前在三轴转台跟踪中缺乏对运动目标进行有效解算的实时方法,而普遍应用的锁定横滚轴的地平式跟踪方法和锁定方位轴的水平式跟踪方法存在跟踪盲区问题,为此提出了一种三轴角速度偏差最小方法。对三轴转台建立运动模型,以各轴速度偏差平方和最小作为指标,利用转台轴角位置、轴角速度和跟踪目标位移等参数,建立运动模型的广义逆矩阵,求解出唯一确定的三轴转角偏差,将目标的空间指向变化平均分配到三个轴系,实现对三轴转台的实时伺服控制。相比于地平式方法和水平式方法,在跟踪越过盲区的目标时,MDTV方法可以大幅降低跟踪过程中转台的角速度和角加速度,保证跟踪转台平稳运行。在跟踪旋转靶标时,MDTV方法的跟踪偏差最大值只有地平式方法的15.4%。试验证明该方法可以解决跟踪盲区问题,能够提高设备的跟踪精度。

引导力训练系统的位置-力模糊控制方法研究

在基于触觉引导的虚拟训练系统中,操作者作为系统负载的不确定性会影响位置-力控制的稳定。通过分析力反馈系统的负载,设计了一种增益调整型模糊PID控制器。模糊控制器根据系统负载变化,在线整定PID增益参数,确保该力反馈训练系统向操作者输出合适的引导作用力。实验表明,该控制器可以输出引导力指导用户按照既定轨迹运动,完成训练目的,同时也有效抑制了训练过程中力反馈设备的抖动。可以广泛应用于康复训练、技能训练,需要操作者按照既定轨迹进行训练的力反馈训练系统中等。

新型光学检测靶标静态指向精度评价分析

静态指向精度是新型光学检测靶标的主要设计指标之一。为了对检测靶标的静态指向精度进行评价,结合靶标机构运动形式找出影响指向误差的主要误差源,运用齐次坐标变换法构建了指向误差理论模型;在数学模型基础上,利用MATLAB软件对指向误差进行了统计意义下的仿真分析,得出在全工作空间内靶标指向误差分布规律,比对了各误差对指向误差的影响程度;实验标定了检测靶标的空间静态指向误差。结果表明,在工作空间内靶标静态指向误差范围为70″-245″,达到了静态指向精度设计指标5＇。整个研究对新研制靶标的检测性能有了全面了解,为后续的误差补偿等奠定了理论基础,也为其它机构误差研究提供了参考。

图像超分辨率复原方法及应用

介绍了超分辨率复原方法的概念和理论基础,重点总结了一些常用的超分辨率复原理论的国内外研究现状,并对它们的理论依据、优缺点和适用范围进行了详尽分析,对超分辨率复原理论的应用领域进行了介绍。超分辨率复原方法分为频域法和空域法。频域复原法原理简单清楚,计算方便,但是所建立的运动模型都是平移模型,不具有一般性,同时难以利用正则化约束,这就导致难以使用图像的先验信息来帮助进行超分辨率复原。空域复原法可以很方便地建立复杂的运动模型,同时考虑了几乎所有的图像降质因素,例如噪声、降采样、由非零孔径时间造成的模糊、光学系统降质和运动模糊等,还可以加入更完善的先验知识,相比于频域复原法,空域超分辨率复原模型更符合实际的图像退化过程,是目前应用最广泛的一类超分辨率复原方法。