浅谈核电站用可调叶片海水循环泵

海水循环泵是用来为核电站第三回路提供冷却水的大型泵。目前核电站中主要应用固定叶片式和可调叶片式两种类型的循环泵。可调叶片循环泵在整个工况范围内的(不仅在设计工况点)效率都较高,能节约电能,启停机稳定。本文对固定叶片海水循环泵和可调叶片海水循环泵的原理、结构、性能各个方面进行介绍和对比,加深读者对核电站用海水循环泵的了解。

融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制

针对外骨骼康复机器人的人机交互柔顺控制,以肩-肘二自由度上肢康复机器人为研究对象,提出一种融入可控阻尼的内外环嵌套式自适应阻抗控制方法,同步实现关节轨迹的超调量抑制和变强度训练。首先,通过磁流变阻尼器与关节电动机并联输出的结构模式,将电磁阻尼力矩引入康复机器人的动力学方程,进而设计关节轨迹跟踪器作为内环控制器,该控制器以关节角速度和角加速度作为输入,实时计算调整阻尼力矩的励磁电流值和关节力矩增益系数,实现超调量抑制。其次,利用Lyapunov函数设计自适应轨迹生成器作为外环控制器,该控制器以交互力、关节角速度及角加速度作为输入,实时计算并修正期望轨迹,通过调节对抗模型的刚度参数,实现对人机交互力的自适应和变强度训练。数值仿真实验结果表明,与未引入可控阻尼的控制方法相比,肩、肘关节的超调量下降率分别优于96.2%、97.5%,且只需调整刚度参数即能实现变强度训练,验证了所提方法的可行性与有效性。

风电工程项目后评价中碳排放交易分析评价的探讨

介绍了风电工程项目后评价中碳排放交易的内容,讨论了碳排放交易分析评价的意义和作用,探讨了分析评价的内容、方法和评价指标。