基于纵横向协同控制的路径跟踪策略研究

为了提高智能车的路径跟踪精度和行驶稳定性,针对智能车路径跟踪控制提出了一种考虑车辆纵横向协同的跟踪策略。从车辆整体系统出发,对纵向运动和横向运动进行解耦,采用分层控制的结构,上层控制器利用基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模变结构控制对车辆运动学耦合进行解耦,并用RBF神经网络对模型不确定性造成的系统扰动实时追踪;下层控制器以轮胎利用附着系数作为优化目标,将轮胎力约束在附着椭圆内。基于纵横向协同控制对纵横向轮胎力进行优化分配,从而提高极限工况下车辆路径跟踪的精确度和稳定性。

慢性牙周炎患者社会心理问题调查及其与疾病严重程度的关系

目的:调查慢性牙周炎患者社会心理问题,并分析其与疾病严重程度的相关性。方法:对220例慢性牙周炎患者(观察组,其中轻度66例,中度93例,重度61例)、100例健康人员(对照组)行牙周检查、焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)及生活事件量表(LES)评定,偏相关分析SAS、SDS、LES与牙周袋深度(PD)、牙石指数(CI)、牙周附着丧失(CAL)的关系。结果:各组PD、CI、CAL、SAS评分、SDS评分、负性生活刺激量、生活事件总刺激量比较差异均有统计学意义(F=23.685,8.580,38.697,12.320,11.462,13.671,10.734;P<0.05);偏相关性分析显示,SAS、SDS、LES评分均与CAL正相关(r=0.433,0.481,0.514;P<0.05),SDS评分与CI正相关(r=0.450,P<0.05)。结论:慢性牙周炎患者易出现焦虑、抑郁、负性生活事件等社会心理问题,且其发生与牙周炎严重程度有关。