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题名基于直接法视觉里程计与IMU融合的位姿估计方法
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作者
毕浩博
包晗
徐飞
韩天佑
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机构
辽宁科技大学计算机与软件工程学院
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出处
《信息与电脑》
2020年第7期33-34,共2页
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基金
辽宁科技大学2019年校级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:201910146066)。
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文摘
高精度定位是目前机器人领域的主流研究方向,视觉里程计因拥有测量漂移量小、精准度高、适合长时间自主定位等特点也逐渐成为SLAM问题研究首选的位姿估计方法。通过获取影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧得到位姿信息的直接法视觉里程计仅依靠梯度搜索进行计算,容易出现局部最优的结果误差。基于此,笔者提出直接法视觉里程计与IMU融合的位姿估计方法,将IMU获得的数据集与图像追踪结合,得到短期运动约束和初始梯度方向信息,获得较为满意的结果。
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关键词
直接法
视觉里程计
IMU
位姿估计
优化
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Keywords
direct method
visual odometer
IMU
pose estimation
optimization
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名视觉SLAM与构建地图方法概述
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作者
毕浩博
谭丹丹
兰崇嘉
高丽
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机构
辽宁科技大学计算机与软件工程学院
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出处
《电脑知识与技术》
2020年第12期210-211,216,共3页
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基金
辽宁科技大学2019年校级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:201910146320)。
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文摘
概述了基于视觉SLAM经典框架的五个组成部分,重点分析了特征点法的简单原理及特性、非线性系统和扩展卡尔曼滤波以及回环检测的词袋模型.最后展望了未来基于深度相机的SLAM研究和发展方向.
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关键词
视觉SLAM
视觉里程计
后端优化
回环检测
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Keywords
vision SLAM
vision sensor
vision odometer
back end optimization
loop detection
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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