FMS运控软件调试环境中的刀具流死锁的检测

ＦＭＳ中出现刀具流的死锁现象是由不理想的、不完善的调度策略引起的，这种死锁与物流中的死锁有很大的区别，但没有文献对这种现象系统地研究过。在建立ＦＭＳ运控系统调试环境时，本文旨在预测和确认被测ＦＭＳ运控软件中刀具流的死锁和回避功能。在被测系统Ｐｅｔｒｉ网模型的基础上，根据选定的调度策略，检验刀具流中是否存在死锁的等待环，并提出相应的算法。

六自由度操作手的逆运动学问题

本文将六自由度操作手分解为位置结构和姿态结构，利用转换矩阵法对两结构进行了详细的逆运动学分析，在此基础上建立了操作手的运动学求逆算法，与一般的迭代算法或优化算法相比较，本算法收敛速度快￣［１］，而且能得到满足约束的全部解，与解析方法相比较，它具有通用性的优点，尤其适用于机器人仿真系统中。

工业机器人的工作空间综合

根据机器人工作位姿要求确定其自由度数、关节类型及排列、杆件尺寸、关节运动范围、机器人的位置等过程称为机器人的工作空间综合过程。本文侧重对已知的机器人结构提出了进行工作空间综合的优化方法。

供应链的集成监控体系结构

根据国内大型企业集团供应链的操作环境，着重探讨面向整个产品周期的供应链集成监控问题，并提出基于多代理结构的集成基础结构，确定供应链集成软件平台的主要组成部分。

机器人姿态空间的分析与综合

机器人姿态空间的分析与综合是研究机器人姿态在受约束下的工作空间的正逆问题，本文不仅考虑了位姿空间的体积指标，而且首次应用拓扑空间的几何测度理论进行了运动学性能的全局评价，并以此为依据实现了对机器人姿态空间的分析与综合。

柔性制造系统运行控制软件测试机理研究

探讨ＦＭＳ运行控制系统软件调试环境的建立问题。在研究离散事件动态系统软件测试机理过程中，提出宏Ｐｅｔｒｉ网（ＭＰＮ）模型，这种网模型由于在库所和变迁中引入变量结构，使模型具有更大的描述性；基于ＦＭＳ中基本事件类型建模，使建模过程通用化、程序化；讨论应用ＭＰＮ实施对ＦＭＳ运行控制软件测试纠错的一般过程。

一种 CIMS 体系结构研究的新构思

在综述国内外ＣＩＭＳ体系结构研究现状的基础上，分析了当前该领域研究所存在的问题，提出了关于ＣＩＭＳ体系结构的一些新观点，并期望通过对系统的一般性描述方法为ＣＩＭＳ提供一个全息的视图，获得一种ＣＩＭＳ体系结构研究的新构思。

空间开环机构综合及其位置结构优化

本文提出了操作手的结构综合方法,着重对操作手的位置结构进行了尺度综合。以工作空间为优化指标,得到了三自由度位置结构各种类型所对应的最优结构参数。

FMS运行控制软件调试环境排错功能的实现

FMS运行控制软件调试环境的主要职能是利用计算机模拟柔性制造系统环境．为FMS运行控制系统或单元控制器提供一种计算机辅助形式的调试和测试手段．其中，对FMS运行控制软件测试排错是FMS运控软件调试环境的基本功能之一。该文在Petri网（PN）理论基础上，在库所中引入结构，提出一种新的高级PN模型MPN（Macto Petri Net），这种模型对币同的FMS环境配置具有开放性．测试驱动下的运控指令序列转化为对应的MPN状态变迁，可应用PN理论实现对被测系统软件的测试排错。

机器人计算机辅助运动学设计与仿真系统

本文建立了一个机器人运动学计算机辅助设计与仿真系统，与同类型的其它系统比较，本文侧重于运动学设计与评价，它包括工作空间、姿态空间、奇异曲面、服务区域、灵活度、运动学综合与仿真等，提出了建立机器人数据库、奇异曲面计算机自动求解以及机器人运动学性能综合评价的新方法，然后介绍了系统中的一些主要模块。

柔性制造系统运行控制软件测试环境的模型

本文讨论了柔性制造系统运控软件的测试环境建立问题,提出FMS运控软件测试区别于一般计算机应用软件测试的特点,并建立了FMS运控软件测试环境的硬软件模型。

单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点。该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动关节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。

机器人操作机位姿空间的测度

自动化生产中对机器人的设计、选择和评价中存在两个弊端，一方面是用户常选择不合理的运动学指标为依据造成购得的机器人不能很好地满足工作要求；另一方面是机器人设计者往往盲目地追求对众多运动学指标的所谓全局优化，实际上却恰得其反。该文试图通过拓扑学中的空间测度来揭示机器人运动学指标之间的内在联系，从理论和实际价值的角度出发定义新的运动学指标。

柔性制造系统运行控制软件仿真分析平台

建立了用于ＦＭＳ运行控制系统开发和测试的环境。在Ｐｅｔｒｉ网（ＰＮ）的库所中引入结构构成宏Ｐｅｔｒｉ网（ＭＰＮ），将测试驱动下的运控指令序列转化为对应的ＭＰＮ状态变迁，应用ＰＮ理论实现对被测系统软件的测试排错。

冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究

本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深入的研究．Ｋｌｅｉｎ［２，４］及Ｃｈｏ［３，５］提出冗余度机器人采用扩展作业空间方法必须首先确定由于性能指标函数及扩展Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵所引起的算法奇异在关节空间中的分布区域，只有这样才能避免方法引起的算法奇异．通过本文对扩展作业空间方法的优化性能指标函数的必要条件及算法奇异产生的条件的比较及研究，得出了在应用扩展作业空间方法时，不可能出现算法奇异的情况．因此在应用扩展作业空间方法时无需考虑算法奇异问题．

球面配流副的力学模型研究

解析地求取球面配流副的径向反推力和径向反推力矩的问题，长期以来一直未能得到很好的解决。本文采用新的途径解决了这一难点，由此获得了完整的球面配流副的力学模型。

识别平面运动链自由度类型的有效方法

本文对平面运动链的三种自由度类型（即分离自由度、部分自由度和总体自由度）进行了详尽研究，重新定义了分离自由度，并给出识别这三种自由度类型的一种简便有效的方法．

球面配流副的优化模型研究

本文根据力、力矩平衡、泄漏小以及结构紧凑的原则,建立了球面配流副的优化设计模型。采用这一模型设计,可以获得球面配流副的最佳结构参数,实现力和力矩平衡,并可大大缩短设计周期。

FMS运控软件调试环境系统的测试原理及系统实现

ＦＭＳ运行控制系统是一个大型软件系统，是整个ＦＭＳ系统的控制核心。本文在分析了ＦＭＳ运行控制系统特点的基础上，介绍了ＦＭＳ运控软件调试环境系统的测试原理与实现过程，着重讨论了它的测试原理、建模方法以及部分实现工作。

冗余度机器人操作机扩展作业空间方法数值稳定性的研究

该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想，对扩展作业空间方法进行了修正，使其能适应不同的性能指标，有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。