4LZ-4.6型全喂入收割机割台框架载荷谱测试与疲劳分析

针对收割机割台框架容易产生疲劳现象,对割台框架进行了疲劳寿命分析.建立了割台框架有限元模型,求解出割台框架模态频率与振型;测取割台框架平整路面与田间路面两种典型路面不同工况下的载荷,根据雨流计数法编制成载荷谱;结合材料属性进行了疲劳寿命计算.研究结果表明：割台框架的疲劳寿命大小主要与应力幅值有关,应力幅值越大疲劳损伤值越大疲劳寿命越低;割台框架寿命约为2545h ,低于收获机械一般疲劳寿命水平;针对疲劳强度薄弱部位后壁上横梁采用局部加厚4mm,经计算改进后疲劳寿命约为2.196 ×10^1h ,疲劳强度符合要求.

基于机械臂灵巧手智能数据采集系统的设计与分析

在非结构环境中机器人对不同形状、重量物体的有效抓取效率低。针对这一现状,自主设计了一套基于机械臂灵巧手的智能数据采集系统平台,该平台由Kinect2.0摄像机、BH8-282三指灵巧手、UR5六自由度机械臂等设备组成,通过对目标物体的自动识别和定位,自主运动规划路线完成对目标物体的抓取动作,并得到抓取目标物的视觉和触觉信息。实验表明,该平台可以在无人监督的情况下,完成对目标物体的有效抓取,并实现对视觉和触觉数据的完全自动化采集。实验过程中对3589组抓取目标物数据分析,未抓住目标物的比例为15.41%,抓稳的比例为42.91%,未抓稳的比例为41.86%,总体实验效果较好。