基于视觉引导的机器人抓取系统手眼标定方法

[目的]为降低食品自动化生产线机器人定位误差和标定物识别误差,设计一种基于空间网格的手眼标定方法。[方法]基于姿态矩阵的组成,通过平移和旋转机器人末端获取末端相对于相机的姿态与位置,提出使用已知对应点对配准的方法降低平移法中机器人定位误差对姿态求解的影响;在空间圆拟合法的基础上提出两点向量法求解末端位置以减少数据采集量,并提出拟合球心的方式补偿手眼标定结果。[结果]标定后实测平均误差为0.8 mm。[结论]基于Eye-In-Hand型手眼系统可实现较高精度的物体定位。