非线性系统自适应最优切换控制方法

针对具有未知动态和M个平衡点的连续时间非线性系统,将线性自适应最优切换控制器和未建模动态补偿器相结合,基于嵌入转换技术和近似动态规划思想,提出一种自适应最优切换控制方法.首先在非线性系统的M个平衡点建立M个线性化模型,当模型参数已知时,提出由线性最优切换控制器、切换准则、未建模动态补偿器以及非线性系统组成的控制系统结构;当模型参数未知时,在每个平衡点附近采集输入和状态数据,利用黎卡提方程的迭代求解公式、最小二乘方法、极小值原理以及二次规划技术得到非线性系统的自适应最优切换控制器和最优切换序列;最后进行仿真实验,实验结果验证了所提方法的有效性、优越性和实际可应用性.

基于语音识别的智能车系统

本文设计了可以根据语音指令运动的智能车系统:在硬件上是把STM32F103C8T6单片机作为控制元件,结合红外检测部分、避障部分、语音识别部分、SWD仿真烧写接口、电机驱动部分组成;在软件上利用keil软件进行C语言程序的编写,分别编写了主程序、中断程序、语音识别程序、循迹程序和避障程序等。在经过硬件和软件调试之后,实现了可以使小车根据循迹、避障、左转、停车等语音指令进行相应的操作。