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工业机器人笛卡尔空间轨迹规划
被引量:
25
1
作者
林威
江五讲
《机械工程与自动化》
2014年第5期141-143,共3页
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补...
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳,轨迹衔接平滑。
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关键词
工业机器人
笛卡尔空间
轨迹规划
空间插补
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职称材料
喷涂机器人控制系统设计
被引量:
1
2
作者
江五讲
林威
《机械工程与自动化》
2014年第5期147-149,共3页
设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统...
设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。
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关键词
喷涂机器人
控制系统
运动控制卡
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职称材料
题名
工业机器人笛卡尔空间轨迹规划
被引量:
25
1
作者
林威
江五讲
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2014年第5期141-143,共3页
文摘
研究了在笛卡尔坐标系中工业机器人空间直线及圆弧轨迹规划问题,提出利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐标系的空间圆弧插补算法。以上算法在自行设计的五自由度喷涂机器人上进行了实验验证。实验结果表明,该直线和圆弧插补算法能保证机器人运行平稳,轨迹衔接平滑。
关键词
工业机器人
笛卡尔空间
轨迹规划
空间插补
Keywords
industrial robot
Cartesian space
trajectory planning
spatial interpolation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
喷涂机器人控制系统设计
被引量:
1
2
作者
江五讲
林威
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2014年第5期147-149,共3页
文摘
设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。
关键词
喷涂机器人
控制系统
运动控制卡
Keywords
painting robot
control system
motion control card
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
工业机器人笛卡尔空间轨迹规划
林威
江五讲
《机械工程与自动化》
2014
25
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职称材料
2
喷涂机器人控制系统设计
江五讲
林威
《机械工程与自动化》
2014
1
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职称材料
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