基于改进LGWO的关节电机滑模预测电流控制

永磁同步电机(PMSM)驱动的外骨骼关节伺服系统的动态性能直接受到控制器参数的影响,为了避免参数调节的反复试凑,提出了改进嵌入莱维飞行的灰狼优化算法(LGWO)对滑模预测电流控制器中的参数进行整定。在灰狼种群数目中设置自适应因子,根据问题复杂度自适应调节种群大小,提高计算效率。为避免出现早熟现象,引入佳点集理论对搜索空间进行初始化,进而提升全局搜索能力。同时在算法收敛过程中引入非线性收敛因子,提高算法寻优能力。最后,通过仿真实验验证了所改进算法的有效性。