-
题名针对深海采矿车的遍历路径规划方法研究
- 1
-
-
作者
池志猛
李智刚
赵洋
赵兵
-
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
辽宁省水下机器人重点实验室
中国科学院大学
-
出处
《矿业研究与开发》
CAS
北大核心
2022年第7期160-166,共7页
-
基金
国家重点研发计划项目(2018YFC0309301-03,2016YFC0304102-6)。
-
文摘
针对深海采矿车在海底复杂条件下周围环境信息缺少,实时处理数据能力低,环境建模困难复杂,难以自主和高效完成深海采矿作业等问题,提出一种深海采矿车遍历采矿作业的全覆盖路径规划方法。首先利用AUV(自主水下机器人)采集数据得到的水下DEM(数字高程模型)数据模型构建出海底的三维静态地图模型,根据得到的底质类型数据划分障碍物构建出二维静态栅格环境模型;然后考虑栅格状态、距离因素和转向因子建立启发函数,实现遍历路径采矿工作。结合实际采矿过程中出现的采矿死区问题,引入改进A*算法规划逃离出死区路径,保证了重复率尽可能小;最后通过MATLAB仿真验证。结果表明,该算法确保采矿覆盖率为100%的同时降低了重复率和转弯次数,提高了深海采矿车的工作效率和经济效益,为深海采矿车海底路径规划提供了理论基础。
-
关键词
深海采矿车
路径规划
覆盖率
A*算法
环境建模
-
Keywords
Deep-sea mining vehicle
Path planning
Coverage rate
A*algorithm
Environment modeling
-
分类号
TD424
[矿业工程—矿山机电]
-