改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划

针对传统的跳点搜索(jump point search, JPS)算法在移动机器人路径规划时,存在路径拐点以及中间跳点过多,路径规划时间较长等问题,提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公式,来剔除冗余节点、增加机器人与障碍物之间的安全距离。同时引入了动态窗口法(dynamic window approach, DWA)作局部路径规划,用于机器人临时避障和路径平滑化,并通过改进DWA提高多机器人之间的避障优先级。最后引入了多机器人协同路径规划,多机器人可以共同合作并完成复杂的任务,机器人之间还可以共享信息、协调行动,并通过分工合作来解决问题,提高任务的完成效率。最后,实验仿真结果表明改进后的算法相较于改进前的,在各方面都得到了极大的提升。