自动驾驶高精地图相对精度验证方法研究

用于自动驾驶(Autonomous Driving, AD)的高精地图(High-Definition Map, HDM)是AD系统的重要组成部分.HDM可为AD系统提供高精度的车道线及道路辅助设施的先验数据,对HDM的合理的精度评估是一项重要的任务,而目前制图领域对普通地图相对精度评估的方法并不完全适用于HDM.本研究采用基于点集配准和重采样的方法评估车道线的相对精度,并基于相关的真实HDM数据进行实验.首先对待验证曲线上的点进行拟合采样,然后配准对齐点对,配准完成后再进行重采样,在此基础上完成相对精度计算.所验证的第1组车道线的相对极限误差为15.9 cm,小于20 cm,满足相对精度要求;其他3组车道线的相对极限误差也满足该要求.实验结果表明,基于该方法计算的车道线的相对精度比传统方法更准确、更可靠.