一种基于视觉的水下机器人动力定位方法

以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位置控制和姿态控制分解,逐步使机器人由初始位姿逼近期望位姿并最终定位于期望位姿,从而实现了机器人的4自由度动力定位。通过水池实验验证了提出的动力定位方法,并且机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动。同时,该动力定位方法还可以实现机器人对被观察目标的自动跟踪。

一种新的仿人控制方法研究

以模拟人对混水阀的调节过程为基础,提出一种新的仿人控制算法.该控制算法模拟人在控制时的粗调和微调,并使控制量逐步逼近最终稳定控制量的过程.算法中的参数具有明确的物理意义,可根据不同的控制指标方便地调节,并且能够获得足够的稳态误差.采用本文控制算法,不需要有精确的被控对象模型,即使在有较大干扰的情况下,仍可以获得较好的控制性能.

基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术

根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自行研制的水下机器人控制系统实验研究平台为实验载体,以4个按正四面体分布的小球构成的合作目标为观察目标,在室内实验水池中实现了水下机器人悬停与定位演示实验.实验结果显示,系统能够引导机器人运动到指定位姿并实现稳定的悬停和定位.该项研究为基于模型的单目视觉三维位姿测量技术开辟了水下机器人应用新领域.

《吐鲁番学研究》第1～15期总目录

创刊于2000年的《吐鲁番学研究》（内刊），作为国内首家专门从事吐鲁番学研究的学术刊物，旨在弘扬吐鲁番悠久的历史文化，促进吐鲁番文物保护事业的管理与研究，加强国际间各学科在吐鲁番学研究领域的广泛交流与合作，发展和繁荣吐鲁番学的研究。我们本着国家制定的办刊政策，坚持实事求是的办刊原则，以严谨的科学态度真实地反映吐鲁番的历史、考古和文化，为国内外研究吐鲁番历史和文化提供了一个广阔的学术研究和交流的平台，使《吐鲁番学研究》（内刊）以高水平、高品质而成为备受学术界欢迎的专业学术刊物。

吐鲁番与丝绸之路经济带高峰论坛暨第五届吐鲁番学国际学术研讨会综述

2014年10月20日至22日，“吐鲁番与丝绸之路经济带高峰论坛暨第五届吐鲁番学国际学术研讨会”在吐鲁番博物馆隆重召开。研讨会由新疆维吾尔自治区文化厅、新疆维吾尔自治区文物局、吐鲁番地区行署主办，吐鲁番地区文物局、吐鲁番学研究院、吐鲁番博物馆承办。本次会议主题紧紧围绕丝绸之路经济和贸易进行，吐鲁番是丝绸之路上著名的贸易中转站和交流的集散地，其经济社会发展与丝绸之路密不可分，因而此次会议在国内外学术界反响热烈。

中美学者联合考察开展吐鲁番学研究

中美学者联合考察开展吐鲁番学研究汤士华１９９６年５月０６日，中美学者一行２６人到达吐鲁番，对古代文化遗迹进行为期一周的联合考察。参加这次联合考察与研究活动的美方学者１３人，分别来自哈佛大学、耶鲁大学、大都会博物馆、鲍尔斯博物馆等部门，中方学者１３人，...

探索求是 诲人不倦——纪念武汉大学陈国灿先生

陈国灿先生一生致力于教书育人和敦煌吐鲁番学研究事业。而今,他虽已桃李满天下,研究硕果累累,却溘然离世。我们失去了一位德高望重的老前辈,深感悲痛。我们纪念陈国灿先生,就是要学习他潜心敬业、立德树人的精神,传承他严谨治学,求真务实的学术作风,尤其是他对敦煌吐鲁番出土文献研究的一丝不苟、孜孜不倦的追求与奉献,永远是我们学习的楷模。

雕刻的城市 灿烂的文明--世界文化遗产地交河故城

交河故城遗址,位立于新疆吐鲁番市高昌区西郊约10公里的雅尔乃孜沟谷环抱的台地上,呈柳叶形,犹如一座孤岛。台地长约1750米,宽约300米,总面积37.6万公顷,建筑面积22万平方米,四周崖壁陡峭,最高达30米,形成天然的屏障。依托自然台地的选址、独具匠心的城市布局、天然浑厚的建造技艺,交河故城形制多样的建筑遗存以及城址周边的墓葬和石窟,见证了西汉为统一西域五争车师的壮举,“安西都护府”雄伟壮观,展示了丝绸之路沿线有关城市文化、建筑技术、佛教及各民族文化的交流与传播。1961年,交河故城被国务院列为第一批全国重点文物保护单位;2014年作为“丝绸之路:长安到天山廊道的路网”中的遗址点进入世界文化遗产名录。

守护与传承——吐鲁番学研究院十周年成果综述

中国敦煌吐鲁番学学会的首任会长季羡林先生曾经说：“与敦煌学有密切联系的是吐鲁番学.吐鲁番学也是一个新名词,从二十世纪初起,东西方许多国家的一些所谓探险家在中国新疆吐鲁番地区发掘出大量的文献和文物,许多国家的学者从事这方面的研究,取得了显著的成绩.

吐魯番與絲綢之路經濟帶高峰論壇暨第五届吐魯番學國際學術研討會綜述

2014年10月20日至22日,'吐魯番與絲綢之路經濟帶高峰論壇暨第五届吐魯番學國際學術研討會'在金秋十月的吐魯番博物館隆重召開。研討會由新疆維吾爾自治區文化廳、新疆維吾爾自治區文物局、吐魯番地區行署主辦,吐魯番地區文物局、吐魯番學研究院、吐魯番博物館承辦。本次會議主題緊緊圍繞絲綢之路經濟和貿易進行,吐魯番是絲綢之路上著名的貿易中轉站和文化交流的集散地,其經濟社會發展與絲綢之路密不可分,因而此次會議在國内外學術界反響熱烈。

吐鲁番学与吐鲁番学会

1．吐鲁番学的定义中国敦煌吐鲁番学学会的开拓者季羡林先生曾经说过：“与敦煌学密切关系的是吐鲁番学。吐鲁番学也是一个新名词，从二十世纪初起，东西方许多国家的一些所谓探险家在中国新疆吐鲁番地区发掘出大量的文献与文物，许多国家的学者从事这方面的研究，取得了显着的成绩。这种学问被称为吐鲁番学，它也是一门综合性的学科。由于两者关系密切不可分，有时候合称敦煌吐鲁番学。”

“中国敦煌吐鲁番学会成立三十周年国际学术研讨会”简讯

由首都师范大学历史学院、中国敦煌吐鲁番学会、敦煌研究院、兰州大学敦煌学研究所主办，北京大学东方学研究院、北京大学中国古代史研究中心、中国社科院敦煌学研究中心、吐鲁番学研究院、中国国家图书馆善本特藏部、武汉大学三至九世纪研究所协办，首都师范大学历史学院承办的“中国敦煌吐鲁番学会成立三十周年国际学术研讨会”于2013年8月17日至21日在北京首都师范大学召开。

吐鲁番学专家委员会正式成立

2012年4月25日，由吐鲁番地区文物局、吐鲁番学研究院主办的“吐鲁番学顾问专家委员会筹备会”在吐鲁番市召开，来自全国知名院校和科研院所的20余名研究吐鲁番学的专家学者齐聚一堂，为吐鲁番学共谋发展、建言献策。吐鲁番地委书记刘新胜同志亲临会场，并就成立吐鲁番学顾问专家委员会的目的、意义和发展思路做了重要指示。

西域古典语言学高峰论坛综述

2010年10月24日至26日，自治区文化厅、自治区文物局、吐鲁番行署主办，吐鲁番地区文物局、吐鲁番学研究院承办的“西域古典语言学高峰论坛——语言背后的历史”在金秋的吐鲁番市举办，来自德国、英国、俄罗斯、日本、中国大陆及台湾地区等三十多家高等学校和学术研究机构的50多位专家学者出席了高峰论坛，10多位博士研究生和硕士研究生列席会议。会议收到来自国内外专家学者论文40余篇，其中绝大多数论文在大会上宣读和讨论，集中展示了近几年来在研究西域出土的各种语言文字材料和涉及这些材料背后的历史等方面的最新成果。

吐鲁番博物馆正式开馆

历经3年的建设，2009年9月26日，吐鲁番博物馆正式开馆对外开放。新疆维吾尔自治区文化厅党组书记韩自勇、自治区文物局局长盛春寿和吐鲁番地委书记刘新胜、行署专员伊力汗·奥斯曼、吐鲁番地区党政军各级领导以及地区各部门负责人亲临仪式会场，参加了开馆盛典。

新疆坎儿井保护与利用培训班简讯

2009年3月18日至20日，由国家文物局主办，吐鲁番地区行政公署和新疆维吾尔自治区文物局协办的新疆坎儿井保护与利用培训班在吐鲁番市举办。参加培训班的学员主要来自吐鲁番地区两县一市分管农业水利部门的领导、吐鲁番地区文物和水利部门研究坎儿井的专家及维修人员、各县市农业水利部门负责人、相关乡镇、村负责人以及哈密地区文物、水利部门代表等150余人。本次培训班旨在进一步提高新疆坎儿井专业保护人员和基层管理使用人员的相关知识水平，在传统坎儿井掏挖和维修技艺中引进文物保护的理念和做法，既能有效地保护国家级重点文物单位坎儿井，又能科学合理地利用这一人类文化遗产为当今农业经济和人们生活服务。

吐鲁番博物馆藏《洪宪元年（1916）迪化道公署禁用翻印教科书饬文》

本件为洪宪元年二月，迪化道公署为禁用翻印教科书下给吐鲁番县的饬文及上海书业商会的禀报附件。洪宪为民国五年袁世凯复辟帝制所改年号。饬文及附件反映了全国教科书被翻印乱象及官方的应对措施，具有现实借鉴意义。吐鲁番虽地处偏远，在推行教育新制和使用全国统一教科书方面，也有自身的发展过程。