工业机器人伺服系统测试技术发展与趋势

工业机器人伺服系统是工业机器人的核心部件,对其性能和可靠性进行有效、客观检测,有助于优化伺服系统性能及应用。该文首先介绍工业机器人伺服系统组成和技术发展,总结工业机器人伺服系统的测试内容,从单参数/性能测试、多参数/性能测试、智能测试3种测试模式对伺服系统测试技术进展进行系统分析,最后总结工业机器人伺服系统智能测试发展趋势。

注射成型工艺参数对试样熔接痕拉伸强度的影响

主要使用正交试验,利用信噪比分析和方差分析,研究注射成型工艺参数对PP试样和GFPP试样熔接痕拉伸强度的影响。结果表明:注射压力是影响PP试样和GFPP试样熔接痕拉伸强度的关键因素;与对接痕拉伸强度相比,并合痕拉伸强度对保压压力更为敏感;对于含填料的聚合物,熔接痕的存在会进一步削弱其拉伸强度。

基于Moldflow的打印机上盖制件注塑成型翘曲变形分析

以平板型薄壁注塑制件打印机上盖为研究对象,应用CAE软件Moldflow与正交试验相结合的方法,找出对平板型薄壁制件在注塑成型优化方面最重要的工艺参数。正交试验证明:对平板型注塑件而言,熔体温度和保压压力是其成型过程中影响翘曲变形的两个最重要的工艺参数。

基于RBF神经网络的Bootstrap数据扩充方法及其在IRSS可靠性估计中的应用

针对高可靠性、长寿命产品可靠性试验数据样本较少难以进行有效可靠性评估问题,提出一种基于RBF神经网络的Bootstrap数据扩充方法,利用RBF神经网络获取原样本连续分布特性,邻域函数构建网络输入集。仿真表明,由该扩充方法获得的扩充样本分布特性更接近于其真实分布,并有效利用了原样本取值区间上、下限数据信息,拓展更宽的样本取值范围。将其应用于工业机器人伺服系统(IRSS)伪失效寿命分布可靠性评估中,扩充伪失效寿命数据,获得IRSS有效可靠性评估结果,表明方法的实际应用价值。

动态注射成型振动参数对试样熔接痕拉伸强度及结构形态的影响

在选定的注射成型工艺参数基础上,通过动态注射成型来研究振动参数对成型PP试样和GFPP试样熔接痕拉伸强度及结构形态的影响。结果表明:对同种材料,振动参数对熔接痕拉伸强度的影响趋势相同;对PP试样,熔接痕拉伸强度对振动频率的响应有一个最优值;对GFPP试样,其在较低频率和较大振幅下,能够得到更强的熔接痕拉伸强度;振动的引入使"横躺"在PP基体上的玻纤减少,使试样熔接痕处的拉伸强度增强。

塑料表面不导电真空镀膜装饰工艺与质量分析

介绍了塑料表面不导电真空镀膜装饰工艺,针对该项技术在生产过程中典型的质量缺陷进行了分析,并总结了一些解决这些质量缺陷的应对措施,最后阐明了不导电真空镀膜装饰工艺的未来发展趋势。

机器人精密减速器单工位测试流程优化方法

为提高精密减速器性能测试效率,提出一种单工位测试流程优化方法。基于测试项目序列描述定义,构建测试流程网络,将流程转化为起点与终点固定的最短路径的旅行商问题(travelling salesman problem, TSP)模型进行优化求解,通过最优解改进找到最优测试路径。该方法能够通过测试项目的序列描述,发掘出不同项目之间优化合并空间,最优解改进克服一般TSP模型仅对相邻项目间优化的问题。应用结果表明,该方法对精密减速器动态测试项目进行优化,可以缩短16.17%测试时间。

机器人减速器负载的CORDIC计算算法与FPGA实现

减速器是工业机器人的运动核心部件之一,在其实时负载计算中存在大量三角函数计算,计算量较大,使用传统方法计算复杂且延迟较高。本文提出一种机器人减速器负载的CORDIC计算算法,能有效降低负载计算延迟,重点研究该算法在FPGA中实现方法及结构改进等,最后在QuartusⅡ及ModelSim软件中进行联合仿真,结果表明,基于CORDIC算法的机器人减速器负载计算绝对误差小于1×10^(-3),计算延迟15 ns,与传统负载计算方法相比,具有准确性高、实时性好、占用FPGA内部资源少的特点。