机器人逆运动学的数值解法

介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况，重点讨论了ＣＰ路径下的闭环方法（Ｃｌｏｓｅ－ｌｏｏｐｍｅｔｈｏｄ）和冗余自由度机器人的运动学道解问题．

弹性关节机器人的控制

本文综述了近年来国外关于弹性关节机器人控制的研究成果,重点介绍了基于奇异摄动模型的组合控制和反馈线性化控制以及自适应控制和学习控制等方法.最后讨论了弹性关节机器人运动方程的能控性、状态观测和弹性参数估计等问题.

机器人运动的学习控制

机器人学习控制旨在采用简单的控制器结构和易于实现的控制算法,提高机器人轨迹动态跟踪精度。本文讨论了机器人控制研究中存在的困难,简要回顾了早期学习控制思想的形成和发展,重点介绍了近年来国内外有关机器人学习控制研究的现状。

机器人学中的学习问题

将学习机制引入机器人学.从而改善机器人系统的性能,提高其智能水平和适应能力,已成为机器人学领域重要研究课题.一个完善的机器人系统可以采用决策级、策略级和执行级三级递阶结构实现。以此划分为基础,本文介绍了应用学习概念研究机器人学中有关问题的进展情况及其发展趋势。