时变通信网络下多无人机系统分布式编队避障控制

针对多无人机分布式自主编队过程中的通信不连通及碰撞问题,提出了时变通信网络下分段调节人工势场的多无人机系统编队避障方法。首先,针对通信设备传输和处理信息的速度有限而易出现信号堵塞等问题,设计一种时变通信网络下的分布式编队控制器。其次,分析传统人工势场法的缺陷,提出分段调节人工势场方法,进而研究时变通信网络下基于分段调节人工势场的分布式编队避障控制律。最后,通过仿真实验验证了文中方法的有效性和准确性。