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北京东南化工区土壤有机氯农药污染特征和分布规律 被引量:21
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作者 汪光 吕永龙 +3 位作者 史雅娟 罗维 王铁宇 孙亚梅 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第9期91-96,共6页
采集北京原东南化工区表层土壤样品,测定了土壤有机氯农药(滴滴涕、六六六和六氯苯)残留浓度,结果表明化工区土壤有机氯农药浓度较高,滴滴涕和六六六平均浓度高达5470ng/g和2110ng/g,比一般农业和城市土壤中的浓度高出很多;某些点位甚... 采集北京原东南化工区表层土壤样品,测定了土壤有机氯农药(滴滴涕、六六六和六氯苯)残留浓度,结果表明化工区土壤有机氯农药浓度较高,滴滴涕和六六六平均浓度高达5470ng/g和2110ng/g,比一般农业和城市土壤中的浓度高出很多;某些点位甚至超过国家土壤三级标准,高浓度的点位主要集中在原农药厂的生产车间和存储点。六氯苯由于来源和挥发性跟滴滴涕和六六六不同,所以六氯苯残留在化工区土壤中的分布相对比较均匀。化工区土壤滴滴涕和六六六的异构体组成特征表明工业区土壤的有机氯农药降解速度较慢,滴滴涕残留来源于工业滴滴涕和三氯杀螨醇,而六六六主要来源于工业六六六。化工区的有机氯农药污染主要来自于原农药厂的生产和存储,重污染点位对周围化工厂的有机氯残留有一定的影响。由于高残留浓度和较低的降解速度,化工区土壤有机氯农药残留的环境风险值得进一步关注。 展开更多
关键词 有机氯农药 化工区 土壤 污染特征 空间分布
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食品烹调处理过程中砷的浓度、形态和生物可给性研究进展 被引量:10
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作者 汪光 李开明 +3 位作者 吕永龙 任秀文 卢文洲 吴仁人 《生态毒理学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期132-137,共6页
食品作为人体砷暴露的主要途径,其砷的含量和形态备受关注。由于食品原料通常要经过烹饪加工后才会被人食用,因此,食品的烹调处理过程及方式对砷的形态及生物有效性的影响在砷的健康风险评价研究中,需要作为重要因素进行研究。通过综述... 食品作为人体砷暴露的主要途径,其砷的含量和形态备受关注。由于食品原料通常要经过烹饪加工后才会被人食用,因此,食品的烹调处理过程及方式对砷的形态及生物有效性的影响在砷的健康风险评价研究中,需要作为重要因素进行研究。通过综述不同食品烹调处理前后砷浓度、形态和生物可给性变化的相关研究,分析了砷变化的特征,探讨了相关机理,并得出如下结论:烹调处理能使食品中砷的浓度发生升高或降低;高温烹调能使食品中砷形态发生变化,目前研究结果确定的变化主要是砷甜菜碱的分解,烹调中食品砷形态变化的机理尚不明确。不同烹调方式下,食品中砷的生物可给性差异较大,砷的形态变化可能是其生物可给性差异的主要原因。烹调特别是高温烹调下食品砷浓度升高及形态变化导致的健康风险值得进一步关注。 展开更多
关键词 烹调 形态 生物可给性 健康风险
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某化工区土壤有机氯农药来源和垂直分布特征 被引量:5
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作者 汪光 吕永龙 +2 位作者 史雅娟 罗维 王铁宇 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期10-15,共6页
采集北京典型化工区表层和深层土壤样品,测定土壤有机氯农药(滴滴涕和六六六)残留,结果表明:化工区土壤滴滴涕和六六六平均浓度高达5 470 ng/g和2 110 ng/g,比一般农业和城市土壤中的浓度高出很多,化工区土壤污染较为严重,污染较重的点... 采集北京典型化工区表层和深层土壤样品,测定土壤有机氯农药(滴滴涕和六六六)残留,结果表明:化工区土壤滴滴涕和六六六平均浓度高达5 470 ng/g和2 110 ng/g,比一般农业和城市土壤中的浓度高出很多,化工区土壤污染较为严重,污染较重的点位集中在原农药厂的生产车间和库房。通过主成分分析和相关性分析分析鉴别了土壤中有机氯农药的来源和影响因素,结果表明:六六六主要来源于工业六六六的生产和存储,而滴滴涕主要来源于工业滴滴涕以及三氯杀螨醇的的生产和存储;化工区有机氯农药及其异构体浓度与土壤pH和有机碳含量之间没有显著性相关,表明土壤理化性质对化工区有机氯农药的分布影响不大。农药厂深层土壤有机氯农药残留浓度较高,而且非农药厂深层土壤的有机氯农药残留浓度比农业深层土壤中的浓度高很多,表明化工区深层土壤也受到了一定的污染。化工区各样点都是土壤表层中∑DDT和∑HCH浓度较高,随着深度增加,逐渐呈下降趋势,但在下降过程中具有一定的波动性,由于场地土壤受到人为活动的影响较大,存在一定的扰动现象,化工区有机氯的垂直分布规律性不太明显。 展开更多
关键词 化工区 土壤 有机氯农药 垂直分布 污染场地
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基于排放源分析的我国六氯苯管理对策研究 被引量:4
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作者 汪光 李开明 郑政伟 《新疆环境保护》 2011年第2期39-45,共7页
根据文献调研和资料分析,系统总结了我国六氯苯(hexachlorobenzene,HCB)的可能排放源,根据排放因子和行业状况分析了我国农药使用、工业生产以及燃烧过程等污染源的非故意六氯苯排放状况和趋势,总结并探讨了六氯苯排放相关行业的管理措... 根据文献调研和资料分析,系统总结了我国六氯苯(hexachlorobenzene,HCB)的可能排放源,根据排放因子和行业状况分析了我国农药使用、工业生产以及燃烧过程等污染源的非故意六氯苯排放状况和趋势,总结并探讨了六氯苯排放相关行业的管理措施和政策。结果表明:目前,我国六氯苯的主要来源是含六氯苯杂质的农药使用、废弃物焚烧以及有色金属生产副产品,大多数排放六氯苯的相关行业缺乏有关六氯苯的调查和监测数据,污染源排放状况不明。我国对六氯苯的工业有意生产、使用、存储和运输已经有较为完善的法律法规体系,但是有关六氯苯非故意排放的管理政策还相当缺乏,只有一些标准和行业性规范直接或间接地对非故意排放的六氯苯有一定消减和控制作用。在以上研究基础上,针对六氯苯污染源状况以及现有的管理政策,结合发达国家六氯苯相关控制对策,提出了基于排放源分析的我国六氯苯控制管理对策。 展开更多
关键词 六氯苯 排放源 管理政策
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毒害污染物生态风险评价模型研究进展 被引量:2
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作者 汪光 李开明 郑政伟 《新疆环境保护》 2011年第2期29-32,共4页
随着化学品的使用种类和数量日益增加,有毒有害污染物的生态效应逐渐受到重视。生态风险评价模型作为较好的科研和管理技术工具,被越来越广泛地用于扩散到环境中化学物质的生态风险评价中;欧美等发达国家和地区已经建立了多个生态风险... 随着化学品的使用种类和数量日益增加,有毒有害污染物的生态效应逐渐受到重视。生态风险评价模型作为较好的科研和管理技术工具,被越来越广泛地用于扩散到环境中化学物质的生态风险评价中;欧美等发达国家和地区已经建立了多个生态风险评价的模型,并投入到实际应用中。本研究系统综述和总结了毒害污染物生态风险评价模型的构建方法、种类、结构以及特征,归纳了重金属和有机污染物等主要毒害物质的风险评价模型发展状况,比较了几种较为成熟的风险评价模型的具体模块和特点,分析了模型在生态风险评价中的应用以及不足之处,在总结我国生态风险评价模型的研究方向和趋势的基础上,提出模型研究和发展的具体建议。 展开更多
关键词 重金属 有机污染物 生态风险评价 模型
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天津滨海工业区土壤中多环芳烃的污染特征及来源分析 被引量:29
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作者 李静 吕永龙 +5 位作者 焦文涛 王铁宇 史雅娟 罗维 汪光 王斌 《环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期2111-2117,共7页
采集天津滨海工业区38个表层土壤样品,利用GC/MS分析技术,研究了土壤中16种优控多环芳烃的含量和组分特征,运用主成分因子载荷方法分析了其污染来源,并初步评价了其风险水平.结果表明,该区域内94.7%土壤已被污染,其中重污染土壤占39.5%... 采集天津滨海工业区38个表层土壤样品,利用GC/MS分析技术,研究了土壤中16种优控多环芳烃的含量和组分特征,运用主成分因子载荷方法分析了其污染来源,并初步评价了其风险水平.结果表明,该区域内94.7%土壤已被污染,其中重污染土壤占39.5%,最高污染样点PAHs含量高达5991.7ng.g-1,平均含量为1148.1ng.g-1,且城区土壤残留水平明显高于乡村土壤;PAHs的组分特征为以毒性水平较高的高环化合物为主;其污染来源主要是煤、天然气和汽油燃烧组成的混合源. 展开更多
关键词 土壤 多环芳烃 污染特征 来源 天津滨海工业区
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基于仿人机器人自身约束条件的行为调节步行控制 被引量:4
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作者 汪光 黄强 李科杰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2003年第B03期48-51,共4页
提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法 ,并详细叙述了约束条件和行为调节。传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据 ,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射... 提出了基于仿人机器人固有的约束条件来调节离线动态步态和传感反射的控制方法 ,并详细叙述了约束条件和行为调节。传感反射以加速度计、振动陀螺仪、力传感器获得的信息为依据 ,通过上体姿态控制、ZMP控制和落地时间控制实现传感反射控制。这种方法处理速度快 。 展开更多
关键词 仿人机器人 行走控制方案 动态步态 传感反射 约束条件 ZMP 行为调节
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北京市某废弃焦化厂不同车间土壤中多环芳烃(PAHs)的分布特征及风险评价 被引量:72
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作者 冯嫣 吕永龙 +4 位作者 焦文涛 王铁宇 汪光 史雅娟 罗维 《生态毒理学报》 CAS CSCD 2009年第3期399-407,共9页
以北京市某废弃焦化厂为研究对象,系统采集了6个车间0~4m深的26个土壤样本,利用GC/MS检测了U.S.EPA优控的16种多环芳烃(PAHs)的含量,分析了PAHs在焦化厂不同车间表层土壤的污染状况和深层土壤中的垂直分布特征并对土壤污染风险进行了评... 以北京市某废弃焦化厂为研究对象,系统采集了6个车间0~4m深的26个土壤样本,利用GC/MS检测了U.S.EPA优控的16种多环芳烃(PAHs)的含量,分析了PAHs在焦化厂不同车间表层土壤的污染状况和深层土壤中的垂直分布特征并对土壤污染风险进行了评估.结果表明,1)该废弃焦化厂不同车间表层土壤(0~20cm)总PAHs(∑PAHs)的残留量介于672.8~144814.3ng·g-1之间;污染程度排序为:回收车间>老粗苯车间>焦油车间>炼焦车间>水处理车间>制气车间.2)该厂未受扰动的土壤样品显示PAHs主要聚集在表层土壤,并随着土壤深度的增加而迅速减少;其他样点由于土壤扰动,∑PAHs含量最大值出现在第三层土壤(80~180cm);该厂4m深底层土壤仍有高浓度PAHs,∑PAHs含量最高值出现在炼焦车间,达12953.1ng·g-1.3)焦化厂土壤PAHs污染主要集中在3环和4环的PAHs单体上,分别占到污染总量的51.3%和31.7%.4)根据Maliszewska-Kordybach的PAHs总量标准及加拿大土壤PAHs单体治理标准,该厂回收、老粗苯、焦油和炼焦车间表层和深层土壤PAHs含量均达到重污染水平,并对其周围土地带来较大风险,需要治理. 展开更多
关键词 土壤污染 多环芳烃 废弃焦化厂
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沉积物重金属污染评价方法比较——以潭江为例 被引量:23
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作者 吴文星 李开明 +1 位作者 汪光 郑政伟 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期143-149,共7页
重金属通常被认为是反映水环境质量的重要指标,而沉积物作为污染物的重要宿体则是水环境的基本组成部分。为对潭江流域沉积物重金属污染状况进行分析和评价,在潭江干流由上游至下游的近河口处共计15个采样点进行表层沉积物采样。对采得... 重金属通常被认为是反映水环境质量的重要指标,而沉积物作为污染物的重要宿体则是水环境的基本组成部分。为对潭江流域沉积物重金属污染状况进行分析和评价,在潭江干流由上游至下游的近河口处共计15个采样点进行表层沉积物采样。对采得样品采用ICP-AES和原子吸收等方法进行测定。根据对15个表层沉积物样品的重金属含量检测后得到的数据,分别采用潜在生态风险评价方法、地累积指数法和沉积物质量控制基准对沉积物重金属污染状况和生态风险进行评价,得出的结果表明:潭江流域表层沉积物中Cd和Pb生态风险很高,Cu在部分采样点风险较高,As的污染风险一般,Cr和Zn的污染风险较低。通过潭江实例比较这3种评价方法,结合潭江实例,得出的结论认为潜在生态风险评价方法考虑较综合但主观性强,地累积法简便但具有局限性,沉积物基准与实践结合紧密但尚无普适基准。因此,对沉积物中重金属的生态风险评价需要用多种方法进行综合比较以减少误差提高准确度。 展开更多
关键词 潭江 表层沉积物 重金属 生态风险评价
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苯并(a)芘的环境多介质迁移和归宿模拟 被引量:14
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作者 李静 吕永龙 +5 位作者 王铁宇 焦文涛 史雅娟 罗维 汪光 王斌 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第2期279-284,共6页
利用Level III逸度模型,模拟分析了苯并(a)芘在天津地区气、水、土和沉积物多介质相间的浓度分布、迁移通量和累积趋势,结果表明:气、水相的平流输入是该区域苯并(a)芘的主要来源,土壤和沉积物是其最大的储库,占总残留量的99.38%;在气... 利用Level III逸度模型,模拟分析了苯并(a)芘在天津地区气、水、土和沉积物多介质相间的浓度分布、迁移通量和累积趋势,结果表明:气、水相的平流输入是该区域苯并(a)芘的主要来源,土壤和沉积物是其最大的储库,占总残留量的99.38%;在气、水、土和沉积相中的浓度分别为1.96×10-10mol/m3、3.26×10-6mol/m3、1.34×10-3mol/m3和7.74×10-3mol/m3时,模型估测结果与同期实测浓度吻合较好,验证了模型的可靠性,并通过灵敏度分析,确定了模型的关键参数。 展开更多
关键词 苯并(A)芘 逸度模型 多介质迁移 归宿
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交联壳聚糖预富集分离-石墨炉原子吸收光谱法测定痕量银(Ⅰ) 被引量:12
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作者 钱沙华 邓红兵 +3 位作者 汪光 林瀚 黎雪琴 向罗京 《分析科学学报》 CAS CSCD 2007年第1期37-40,共4页
研究了交联壳聚糖(CCTS)对银(Ⅰ)的吸附性能,提出了用CCTS作为富集剂预富集分离水样中痕量银的新方法。研究结果表明:在pH 3.0时,CCTS对银的吸附率达99%以上,其饱和吸附量为0.6 mg/g;采用8 mL 0.5 moL/L的氨水可将吸附在CCTS上的银定量... 研究了交联壳聚糖(CCTS)对银(Ⅰ)的吸附性能,提出了用CCTS作为富集剂预富集分离水样中痕量银的新方法。研究结果表明:在pH 3.0时,CCTS对银的吸附率达99%以上,其饱和吸附量为0.6 mg/g;采用8 mL 0.5 moL/L的氨水可将吸附在CCTS上的银定量洗脱。用CCTS将水中痕量银(Ⅰ)富集20倍,石墨炉原子吸收光谱法(GFAAS)进行检测,检出限(3σ,n=6)为0.406μg/L,相对标准偏差(RSD)小于6.8%。该方法也适合贵金属银的回收利用。 展开更多
关键词 交联壳聚糖 预富集 吸附 石墨炉原子吸收光谱法
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焚烧、水泥窑和安全填埋法处置PCBs污染物技术优选 被引量:7
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作者 邢颖 吕永龙 +5 位作者 史雅娟 王铁宇 罗维 汪光 马骅 孙亚梅 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期673-678,共6页
应用层次分析法和专家调查法,综合考虑环境、技术、社会和经济因素,建立了PCBs处置技术选择与评估的层次模型,分析了影响PCBs处置技术方案选择的重要因素.针对3种有较大应用前景的PCBs污染物处置技术,开展定性与定量相结合的方案评价.... 应用层次分析法和专家调查法,综合考虑环境、技术、社会和经济因素,建立了PCBs处置技术选择与评估的层次模型,分析了影响PCBs处置技术方案选择的重要因素.针对3种有较大应用前景的PCBs污染物处置技术,开展定性与定量相结合的方案评价.在处置对象为低浓度与高浓度PCBs污染物2种情况下,分别进行方案的优选.研究指出,环境影响是最重要的因素,在目前中国现有国情条件下,焚烧法是最适宜的PCBs处置技术.对高浓度PCBs污染物,或低浓度污染物具备经济条件或处理量较大,宜采取专用焚烧炉焚烧处置.对低浓度污染物,在不具备经济条件且处理量不大的情况下,可考虑利用水泥窑法或安全填埋法进行处置,并且参考就近处理的原则.此外,对不同技术方案的适用条件和改进措施也进行了探讨,并在此基础上提出了提高PCBs处置水平的政策建议. 展开更多
关键词 多氯联苯 焚烧炉 水泥窑 危险废物填埋 层次分析法
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潭江表层沉积物中多环芳烃分布特征及其生态风险评价 被引量:11
13
作者 李艳静 汪光 +3 位作者 李开明 陈中颖 陆俊卿 刘晓伟 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期167-173,共7页
为分析潭江沉积物的多环芳烃污染特征及来源,评估其生态风险,对潭江15个采样点表层沉积物中16种多环芳烃单体的含量进行了测定。沉积物多环芳烃总含量范围为57.1—1563.6ngg,平均值为550.5ngg。整体来看,潭江沉积物多环芳烃污染... 为分析潭江沉积物的多环芳烃污染特征及来源,评估其生态风险,对潭江15个采样点表层沉积物中16种多环芳烃单体的含量进行了测定。沉积物多环芳烃总含量范围为57.1—1563.6ngg,平均值为550.5ngg。整体来看,潭江沉积物多环芳烃污染处于中等偏污染水平。多环芳烃组成以4-6环为主。潭江沉积物同时受到相邻区域远距离迁移和本地燃烧源很大程度的影响,此外石油排放也是中下游沉积物中多环芳烃的重要来源。风险评价结果表明,除最下游的采样点15外,潭江各采样点风险均较低,但是在部分采样点某些多环芳烃含量超过了效应区间低值(ERL),可能存在着对生物的潜在危害。 展开更多
关键词 多环芳烃 潭江 表层沉积物 生态风险评价
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气候变化背景下近15 a乌梁素海流域植被动态变化 被引量:6
14
作者 燕守广 李海东 +1 位作者 方颖 汪光 《生态与农村环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期958-963,共6页
以内蒙古乌梁素海流域为研究对象,利用SPOT-VGT NDVI、数字高程模型(DEM)和气象数据,分析了1999—2013年流域植被覆盖变化及其海拔效应,并结合年平均气温和年降水量变化,探讨了流域植被变化对气候变化的响应。结果表明,乌梁素海流域植... 以内蒙古乌梁素海流域为研究对象,利用SPOT-VGT NDVI、数字高程模型(DEM)和气象数据,分析了1999—2013年流域植被覆盖变化及其海拔效应,并结合年平均气温和年降水量变化,探讨了流域植被变化对气候变化的响应。结果表明,乌梁素海流域植被覆盖度总体较低,NDVI多年平均值仅为0.213;1999—2013年乌梁素海流域94.8%的区域植被覆盖呈明显增加趋势,2013年NDVI年平均值比1999年增加22.4%;乌梁素海流域的植被覆盖表现为随高程增加而减少的趋势,1999—2013年NDVI年变化率随高程的变化趋势显著,仅在海拔梯度1 000 m处出现显著减小趋势(Mann-Kendall检验的统计值Z<-1.64),在其余海拔高度均呈显著增加趋势(Z>1.64);1999—2013年乌梁素海流域NDVI年平均值变化与年降水量呈显著正相关(P<0.05),与年平均气温呈负相关(P>0.05)。 展开更多
关键词 气候变化 植被覆盖 海拔梯度 NDVI 内蒙古
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GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用 被引量:2
15
作者 姜明 李科杰 +1 位作者 汪光 黄祖光 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2002年第7期58-62,共5页
介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器... 介绍了GPS/电子地图组合定位技术在侦察机器人系统中的应用。对GPS接收机进行二次开发 ,在WINDOWS环境下 ,基于VB6 0 ,利用通信控件捕获基准站和移动站的RTCMSC 1 0 4格式差分GPS电文。分析比较了几种GPS定位算法的优劣 ,根据侦察机器人系统的特点 ,选择逆向伪距差分算法对电文进行处理 ,并与电子地图相结合进行精确定位。对逆向伪距差分算法的实现做了详细介绍并对实验结果做了简要分析。在电子地图的管理上 ,提出了将监视区域二次划分的方法 ,利用BMP位图 。 展开更多
关键词 组合定位技术 侦察机器人 GPS 电子地图 IDGPS算法 全球定位系统
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美国水体微生物污染防治经验的探析与启示 被引量:3
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作者 吴仁人 汪光 +1 位作者 陆俊卿 李开明 《环境保护》 CAS CSSCI 2015年第9期57-59,共3页
目前,我国各大水系均已受到不同程度的微生物污染,对人类健康构成了巨大的潜在威胁。水体微生物污染也一直是美国面临的重要环境问题,其在长期防治过程中积累了丰富的经验。本文通过分析美国水体微生物污染的现状及其在法律标准、工程... 目前,我国各大水系均已受到不同程度的微生物污染,对人类健康构成了巨大的潜在威胁。水体微生物污染也一直是美国面临的重要环境问题,其在长期防治过程中积累了丰富的经验。本文通过分析美国水体微生物污染的现状及其在法律标准、工程治理、科学研究、公众参与方面的经验,提出完善法规标准、加强政策引导、推进与常规污染物协同控制、开展微生物污染源解析研究、推动公众参与等方面的建议。 展开更多
关键词 水体微生物 污染防治 污染源解析 美国
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人体运动实时捕捉设备USB通信系统设计与应用 被引量:1
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作者 高申玉 汪光 刘金刚 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第3期685-687,共3页
分析了人体运动实时捕捉设备USB通信子系统的各部分功能,并介绍了该子系统设计的具体方法。该设备在实际运行采集人体运动数据时,USB通信子系统实现了实时准确的数据传输。
关键词 USB传输 设备驱动 固件下载
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纳氏试剂比色法测定水体中氨氮常见问题与解决办法 被引量:21
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作者 余明星 郑红艳 汪光 《干旱环境监测》 2005年第2期121-123,126,共4页
阐述了纳氏试剂比色法测定氨氮实验中涉及的各反应过程原理,对实验中常见的6个问题分别作了探讨,提出了解决办法。
关键词 纳氏试剂比色法 氨氮 常见问题 实验原理
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采用改进人工势场法的动态无人车路径规划 被引量:9
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作者 邱朋 汪光 +1 位作者 赵理 赵博阳 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第3期291-296,共6页
针对无人车在动态转向避障过程中的,基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划。首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离,其次,引入道路边界斥力势场模型,从而在较小车道空间内获得局部避障路径,为了更加准确的描... 针对无人车在动态转向避障过程中的,基于结构化道路改进人工势场模型进行了转向避障路径规划。首先应用椭圆化距离代替斥力势场的中的实际距离,其次,引入道路边界斥力势场模型,从而在较小车道空间内获得局部避障路径,为了更加准确的描述无人车行驶环境及动态障碍物信息,引入障碍物速度斥力势场。最后,建立了以转角为控制变量的纯追踪算法模型进行路径跟踪。Matlab仿真结果表明,对比传统人工势场法,应用改进的人工势场模型能够获得平顺且安全的局部避障路径,纯追踪控制器模型具有良好的路径跟踪性能。 展开更多
关键词 人工势场法 路径规划 纯追踪算法 路径跟踪
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DGPS差分算法在弹道轨迹测试中应用
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作者 汪光 郑相启 《测试技术学报》 1998年第2期348-353,共6页
本文介绍了用GPS测试弹道轨迹所具有的优点,描述了该测试系统的构成及工作过程,详细分析了DGPS差分测量的工作原理,给出了算法的软件流程图。
关键词 GPS DGPS差分 RTCM SC-104 弹道轨迹 测试
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