基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究

首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵· 在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算。

聚甲基丙烯酸-聚氨酯-聚乙二醇复合物的热敏性研究

本文报道了聚甲基丙烯酸－聚氨酯－聚乙二醇复合物的热敏性研究．分别采用水和Ｎ，Ｎ－二甲基乙酰胺作溶剂，通过溶液聚合制得部分皂化聚甲基丙烯酸和聚甲基丙烯酸．再分别用水性和溶剂型聚氨酯交联制成交联型薄膜．然后在不同温度条件下，在不同浓度的聚乙二醇水溶液中测定其平衡溶胀度的变化，并且对结果进行了比较．结果表明：聚甲基丙烯酸交联薄膜在温度为３０ ℃左右时其平衡溶胀度出现突变。

双压电薄膜微机器人驱动器的模态分析

讨论了一种双压电薄膜驱动的微机器人 ,它适用于 2 0mm管径的管道检测。本文利用有限元分析的方法研究了双压电薄膜不同边界条件对微机器人驱动器固有频率的影响 ,对样机的实验结果表明理论计算和实验基本符合结论揭示了双压电薄膜微机器人依靠惯性冲击振动获得驱动的机理 。

双压电薄膜微机器人驱动器的稳态响应

描述了一种适用于 φ2 0 mm管径的管道检测微机器人的驱动器 ,它由双压电薄膜、芯杆和配重质量构成。采用有限元分析的方法研究了双压电薄膜在不同边界条件下 ,驱动器在一阶固有频率处的稳态响应 ,得出双压电薄膜的压制角度为 9°和 63°时 ,驱动器的稳态响应较大。该结论可成为此类微机器人优化设计的理论依据。

驱动电压幅值对双压电薄膜管道微机器人运动的影响

研究了一种细小管道内移动微机器人 ,它可以搭载摄像机进入 φ2 0mm的管道内部进行检测作业。微机器人驱动器采用PZT双压电薄膜驱动器。介绍了微机器人的结构及运动机理。着重介绍了驱动电压幅值对此类微机器人运动的影响 ,通过建模、仿真以及有限元分析 ,得到随着驱动电压幅值的增加 ,驱动器振幅增加 ,微机器人速度增加的结论 ,并通过实验验证了此结论 ,此结论对提高此类微机器人的工作效率有重要意义。

机器人化柔性装配系统范畴、关键技术和发展战略研究

本研究涉及机器人化柔性装配系统（简称ＲＦＡＳ）的范畴和关键技术要素、ＲＦＡＳ国际上发展的历史经验、我国发展ＲＦＡＳ的必要性和技术可行性、战略目标、技术路线和攻克重点，并就我国加速机器人化柔性装配系统的发展提出了一些建议和设想．

惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析

针对Φ 2 0 m m管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动速度的影响 ,利用力学分析的方法做出理论上的分析 ,并在实验上予以验证 ,得出对于磷青铜制的微机器人支撑腿 ,其跨距在管道内径Φ 2 0 0 .8- 0 .2 mm范围内微机器人运动速度较快的结论 。

橡胶力学状态方程的非高斯链校正

橡胶状态方程是描述轻度交联橡胶应力应变曲线的基本方程,然而该方程与实际拉伸过程所反映的应力应变曲线有较大的误差,仅在拉伸比小于1.5时才吻合.该文采用统计与等效自由旋转链相结合的方法对橡胶拉伸后偏离高斯链进行校正,得到了非高斯链校正因子,从而获得了在较广的拉伸比范围内均与橡胶实际拉伸曲线相吻合的理论方程.

一种新型压电薄膜驱动器微机器人的结构及力分析

本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业。文中描述了此种微机器人的结构 ,对其运动进行了力分析。以此理论为基础制作了微机器人实验样机 ,其最大运动速度可达 18mm/

皮肤层蠕变分析的混合解法

本文利用积分变换方法求解皮肤层在表面压力作用下的蠕变响应问题。使用数值方法分别求解了双积分逆变换和由表面应力边界条件所得的第一类Ｖｏｌｔｅｒｒａ积分方程。计算所得的加载瞬时和平衡状态时的位移结果分别与不可压缩和可压缩单相弹性体的应移值相同，证明了本文方法的正确性。文中还给出了皮肤层在压力作用下的蠕变响应曲线。

皮肤层在周期性载荷作用下的动态响应

根据软组织的二相混合物理论，将皮肤及皮下软组织模拟为一均匀的二相多孔弹性体，结合使用解析法和数值方法求解皮肤层在表面周期性载荷作用下的生物力学响应。

pH型凝胶筋肌制备及机械性能的研究

主要叙述ｐＨ 型凝胶（人造）筋肌的制备及机械性能的研究成果． 聚丙烯腈纤维经热处理，皂化反应，得到能在酸中收缩、碱中膨胀伸长的凝胶肌筋，可作为驱动机构的动力源驱动并联手腕机构．

一种新型并联手腕机构的运动学分析

本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解，然后用数值解法求解．最后，给出了一个数值算例．

用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题

采用优化方法求解一般并联机械手运动学正问题，其方法简单实用，不需要复杂的公式推导，对初始值也没有什么要求，对于一般的并联机械手都可以求出其最优解．

皮肤层在钢印挤压作用下的生物力学研究

本文将皮肤模拟为一各向同性的二相多孔粘弹性体。利用数学方法求解了皮肤层在钢印挤压作用下的蠕变与应力松驰问题，使用数值方法求解了第二类Ｆｒｅｄｈｏｌｍ积分方程和拉氏逆变换。计算所得的平衡状态时的位移响应与单相弹性解的位移结果吻合较好。本文方法对通过刚性挤压试验来确定皮肤层的物理常数具有重要的意义。

三自由度仿生机构的流控系统

凝胶型人造筋肌是一种很有应用前景的新型驱动器。为了验证它的可行性 ,我们用它来驱动三自由度仿生手腕机构 ,并配上一套液体浇灌自动控制装置。本文介绍的 。

双压电薄膜微机器人的功耗及速度的影响因素

双压电薄膜微机器人可用于检测 2 0mm内径的管道内壁异常情况。本文研究了此种微机器人的输入功率影响因素 ,并推导了计算公式。用实验的方法分析了微机器人的速度影响因素 ,得出采用脉冲波 ,增大驱动电压 。

两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构的位姿解析解

本文基于空间座标的4×4齐次变换矩阵,针对两种实用的3P—2R和3P—3R空间机构,推导了从末端操作器的位置和姿态求中间各运动副(包括移动副和转动副)位移的一般解析式,并对其实用性作了讨论。