基于EDEM转盘式变量排肥装置的设计与试验

为满足变量排肥的要求,设计了一种转盘式变量排肥装置,并通过理论分析的方法确定了各关键部件的主要参数。以转盘转速和排肥量调节板插入深度为试验因素,通过改变转盘转速和排肥时间,分别采用仿真试验及验证试验的方法,进行排肥性能试验。试验结果表明:在转速相同的情况下,排肥量与排肥量调节板插入深度呈正相关,试验结果与仿真结果的相对误差在1.71%~7.34%之间,平均相对误差为3.26%;在调节板插入深度相同的情况下,单位时间内的排肥量与转盘转速呈正相关,试验结果与仿真结果的相对误差在1.59%~5.8%之间,平均相对误差为3.94%。验证试验与仿真试验具有相同的因素指标响应趋势,利用仿真试验进行排肥装置的设计具有可行性,该研究为变量排肥装置的设计研究提供了参考。

动态环境下MIMO雷达站点优化配置方法

针对动态环境下多监视区域的分布式多输入多输出(MIMO)雷达站点优化配置问题,提出基于卡尔曼滤波(KF)与粒子群优化(PSO)的站点配置方法。文中考虑MIMO雷达系统要实时监视多区域,并根据环境的变化计算不同时刻的站点最优配置方案,建立了待优化数学模型,给出了算法的求解过程及步骤,最后通过仿真验证了算法在动态环境下的有效性,可显著提升各个时刻雷达站点最优配置方案的计算效率,并改善最优配置方案的性能。

人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测

提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法。首先,利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息,建立人体手臂的运动学模型。其次,针对工作空间中障碍物遮挡导致部分标记点位姿信息丢失的问题,将角度传感器获取的肘关节角度作为人体手臂运动学模型的输入,获取人体手臂末端位姿信息。再次,构建人体手臂和协作机器人的胶囊体模型,计算各胶囊体之间的最短距离,从而判断人机的相对位姿关系并实现碰撞检测。最后,通过10个人在不同人机共存场景下对人机位姿估计与碰撞检测方法进行评价。实验结果表明,本方法估计的人体手臂末端位置误差在20 mm以内,人机最短距离的最大误差为14.53 mm,能够实现人机碰撞检测。