机器人磨抛力主动柔顺控制研究进展

针对机器人磨抛过程中的力控制问题,本文总结了目前机器人磨抛力的监测方法,介绍和分析了主动柔顺控制技术中的两大经典力控制理论,并阐述了基于神经网络、模糊跟踪、PID等智能磨抛力控制策略的研究,提出了机器人磨抛力控制的关键性问题,对多维传感器解耦与融合检测技术、主-被动柔顺控制技术、机器视觉磨抛环境检测技术等进行展望,为未来机器人磨抛技术的研究提供了一定的指导。

铜铈复合金属氧化物催化剂催化分解N_2O

以蜂窝陶瓷为载体,采用浸渍法制备了负载型铜铈复合金属氧化物催化剂。研究了n(Cu):n(Ce)、活性组分负载量、焙烧温度及O_2气氛对催化剂分解N_2O活性的影响。实验结果表明:CeO_2的掺入可以明显提高CuO催化剂催化分解N_2O的活性,当n(Cu):n(Ce)=1:1时,N_2O分解率最高,反应温度为500℃时,N_2O分解率达85.8%;对于n(Cu):n(Ce)=1:1的催化剂,最佳活性组分负载量为18%,最佳焙烧温度为500℃;当反应气氛中有O_2存在时,会抑制催化分解N_2O反应的进行。

工业机器人轨迹规划与优化研究进展

随着机器人技术的发展,关节型工业机器人凭借效率高、精度高及良好的环境适应性与工作稳定性优点而被广泛地应用于自动化工业之中。轨迹规划是提升工业机器人作业质量的有效途径。为全面了解现有轨迹规划研究方法,对各领域轨迹规划及优化研究进展进行全面综述。首先,简述了轨迹规划的流程并根据各种轨迹规划的原理进行分类,介绍了一般轨迹规划中多项式插值法和B样条插值法的研究现状;然后,针对能量、时间及冲击等不同因素的优化研究进行详细的归纳,并指出现有轨迹寻优算法的具体思路;最后,结合实际明确动态避障、强化学习下的轨迹规划、轨迹误差补偿与预测及多机器人协作轨迹规划将是今后的研究重点。

CeO_2对CoMo-Ox/Al_2O_3催化剂轻苯加氢性能的影响

采用等体积浸渍法制备了CoMo-Ox/Al2O3和CeCoMo-Ox/Al2O3催化剂,研究了不同质量分数的CeO2对CoMo-Ox/Al2O3催化剂加氢脱硫活性的影响,考察了不同工况对催化剂轻苯加氢性能的影响,同时测试了催化剂的选择性和稳定性。用XRD、BET对催化剂进行了表征,并对其活性进行了评价。结果表明,CeO2的引入增大了CoMo-Ox/Al2O3催化剂的比表面积、孔径和孔体积,提高了催化剂的加氢脱硫活性。通过对CeCoMo-Ox/Al2O3的1 000 h测试,发现该催化剂具有良好的选择性和稳定性。

基于IWAO-SVDD的工业机器人异常检测研究

针对工业机器人运行数据的非平稳性与信号特征提取困难等问题,提出了一种基于集合经验模态分解与离散小波分解、连续均方误差结合的信号去噪方法,再对去噪信号进行时域特征提取,并使用改进鲸鱼优化算法(IWOA)优化支持向量数据描述(SVDD)参数与特征,形成多目标优化异常检测算法。首先对高维度数据进行集合经验模态分解,根据连续均方误差寻找到纯净模态分量与含噪音模态的临界点,使用离散小波对噪音模态去噪进行信号重构后再提取时域特征。然后利用改进鲸鱼优化算法(IWOA)对多模态特征与SVDD核参数进行寻优,进而构建异常检测模型。利用该模型对工业机器人运行中的反馈电流,反馈力矩等信号进行异常检测。结果表明该模型能有效的判断出工业机器人的异常情况,精确度能达到97%-99%,相较其他方法精确度能提升4%-5%。

某汽车加工企业职业病危害现状评价

目的对某汽车加工企业职业病危害现状进行评价。方法采用职业病危害因素检测、职业卫生调查和检查表分析法等对作业场所职业病危害现状进行全面评价。结果企业生产过程中产生主要职业病危害因素有氧化铁尘、炭黑粉尘、氮氧化物、氨、丙烷、非甲烷总烃、硫酸、噪声、手传振动、工频电磁场、高温及热辐射,其工作场所检测结果除噪声合格率为86%外,其他检测项目合格率全部达到100%。结论各项检测结果基本符合《工作场所有害因素职业接触限值》中规定的职业接触限值,该企业采取的职业病危害防控措施合理、有效,职业卫生管理符合相关要求。