基于磁场非线性的中低速磁悬浮鲁棒自适应控制

为了保障磁悬浮列车的悬浮稳定性,研究了中低速磁悬浮列车在磁场非线性和轨道不平顺激扰下的悬浮控制问题。首先,基于有限元方法分析了动态和静态磁场特性,建立了考虑磁饱和及涡流效应的悬浮力模型,并以该悬浮力模型为基础建立了单个悬浮单元的数学模型;然后,提出了一种鲁棒自适应控制方法,在广义(比例-积分)PI控制框架下,设计了自适应律灵活调节控制参数,并采用李雅普诺夫方法证明了闭环系统内所有信号均是最终一致有界的;最后,在整车动力学模型上进行多种工况的仿真分析,验证了所提出控制方法的有效性。结果表明,在正弦和随机激扰下,鲁棒自适应控制的气隙跟踪误差都降低70%以上;在竖曲线工况下,相较于传统(比例-积分-微分)PID控制,同一个悬浮模块的前后悬浮点最大气隙跟踪误差的差值分别从1.5718 mm和1.2278 mm下降到0.1952 mm和0.3962 mm。

高压均质机在有机颜料超细粉碎后处理加工中的应用

上海东华高压均质机厂经过不断的探索,解决了高压渗漏、阀座阀杆等受力面的材质难题,使该机不仅能用于分散、还原、酸性染料的超细粉碎,而且已成功地开始应用在有机颜料的后处理加工中。

高压均质机和有机颜料的超细粉碎

高压均质机是根据均质原理和空穴效应，在巨大动能作用下通过阀件的窄小的间隙产生强烈的剪切，把物料颗粒破碎成极细的微粒。它不仅能应用于食品、饮料、生物、制药、润滑脂等行业1，而且在分散、还原、酸性染料等染料后处理粉碎工艺中得到很好的应用，替代了长期用得砂磨锅，缩短了工时，节约了能耗，提高了产品的质量2。近年来，经过东华高压均质机厂和有机颜料生产厂的技术人员不懈的努力，解决了高压均质机的材质和配套助剂等关键，从而在有机颜料的超细粉碎后处理加工中取得了成功，并在喷墨打印墨水、油墨和涂料印花浆的生产工艺中取得了突破和成功。

高压均质机在碳黑、酞菁和铬黄超细工艺中的应用

原先仅用于饮料、食品行业的高压均质机，现已用于分散染料、酸性染料（溴氨酸系列）、直接（三偶氮系列）染料、还原染料、有机颜料和喷墨打印墨水等工业生产中，部分取代了砂磨锅或砂磨机，实现了“超细粉碎”工艺的重大变革。经过二年的探索，在碳黑涂料色浆、酞菁绿涂料色浆、酞菁蓝涂料色浆、紫23涂料色浆以及铬黄颜料超细粉碎、均质处理工艺中，应用高压均质机也取得了令人欣喜的成功。但必须选用专门为染料、颜料行业配套的超高压均质机，使用压力必须在80Mpa（俗称800公斤）以上，同时还必须在涂料色浆的配比中加入具有润湿、助磨和分散性能的分散剂。才能使产品的着色强度、流变性、贮存稳定性达到质量标准。试验结果表明，经高压均质机处理后的涂料色浆内的碳黑、颜料的粒径均达到2μm，且粒径分布均匀。除正确选用超高压均质机外，分散剂选择也极为重要。