应用于移动机器人的钢筋交叉点视觉检测系统研究

在建筑施工中,一个典型的工作场景就是钢筋捆扎,工人由于重复动作和高劳动强度,容易疲劳和厌倦,导致工作效率降低,钢筋交叉点遗漏。而这种高度重复的工作非常适合机器人技术的应用。提出了一种应用于移动机器人的钢筋交叉点视觉检测系统。通过深度相机获取图像信息以及深度信息,然后在嵌入式计算机上利用轻量化改进后的YOLOv5算法获取钢筋交叉点的位置。通过修改骨干网络的结构,降低模型在嵌入式计算机上运行时的资源消耗,再通过改进数据增强方法以及添加注意力机制,使得检测效果略有提升。通过实验比较,结果表明改进后的视觉检测系统更加适用于搭载嵌入式平台的移动机器人,对于钢筋交叉点自动捆扎机器人的应用具有实际意义。