基于容积卡尔曼滤波的RSSI/IMU组合室内定位系统研究

在物联网时代,跟踪定位室内环境中物体至关重要。针对接收信号强度指示(RSSI)定位方差大和惯性测量单元(IMU)定位存在累积误差的问题,研究并实现了一种使用容积卡尔曼滤波算法对RSSI定位和IMU定位进行数据融合的方法。以ZigBee开发板为RSSI的硬件载体,采用质心定位法将RSSI转换为坐标信息;待测目标搭载MPU9250提供IMU数据,并进行室内跟踪定位实验;使用容积卡尔曼滤波算法对实验数据进行改进,并与原坐标信息数据进行对比。结果显示,使用了容积卡尔曼滤波算法后的改进数据相比原数据在精确度上提高了20.8%。该定位系统具有一定的实用价值。

无线卡环式扭矩传感器及测试系统关键技术研究

研究了无线卡环式扭矩传感器及测试系统中的关键技术,建立了卡环式机械结构的力学模型,通过有限元仿真验证了该理论模型的正确性并对结构进行优化;设计并完成了相应的无线扭矩测试系统,提出了一种新型电桥调平方法。实验结果表明,应变传感器自身误差为±2Ω时,新型电桥调平方法的调节精度比不调节时提高了70倍;在±100N·m偏载下,系统的灵敏度为12.5mV/N·m,精度在8‰之内,且重复性和一致性较好。因此,所设计的扭矩测试系统是可行的,为扭矩的非接触测量和工程应用提供了一定的参考意义。