仿蟹机器人步态分析与仿真

在仿蟹机器人的行走控制中,步态的选择对机器人的稳定快速行走具有至关重要的作用。本文对仿蟹八足机器人的基本步态进行了分类,并进一步对八足波形步态进行分析,得出八足步行机器人在采用双四足步态的行走方式时,既可以满足速度的要求,又可以保证机器人的稳定性。通过计算机软件ADAMS对所选步态进行全局仿真,结果验证了步态规划的合理性,同时得到了机器人相关物理量的变化曲线,为进一步选择电机,分析机器人系统的动态特性提供了依据。

香菇感染菌筒栽培蘑菇新技术

香菇感染菌筒栽培蘑菇新技术沈天柱，陈锦铭（福建省莆田市农科所、３５１１４４）（福建省农资公司科技科福州）据不完全统计，我省每年因杂菌感染废弃的菌筒约９００万筒，经济损失约１０００万元以上。为了开发利用这一原料，１９８９～１９９３年我们利用香菇感染菌筒...