基于MATLAB的平面连杆机构运动分析

用手工作图法分析机构运动精确性不够,且不便于分析速度和加速度,为此文中利用MATLAB数学工具,求解平面连杆机构运动学中轨迹、速度以及加速度等问题,并且用图形化的方法表示分析结果。这种分析方法适合于机构任意点的轨迹、速度和加速度求解,具有很大的优越性。

基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真

轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂。利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性。该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的转速与转向,显示轮式移动机器人的运动轨迹,可作为虚拟对象,能够极大地方便轮式移动机器人的控制与规划。