基于前后帧关联的多检测伯努利滤波器

伯努利滤波器作为随机有限集(Random Finite Set,RFS)框架下唯一的单目标跟踪滤波器,以其能够传递完整概率密度函数(Probability Density Function,PDF)而在贝叶斯体系内被视为理论上最优的单目标跟踪解决方案。经典伯努利滤波器基于的假设是,在每个时刻单个目标最多只能通过观测方程产生一个观测结果。然而,当单个目标形成多个检测结果时,经典伯努利滤波器可能会产生错误的目标状态估计。为了将伯努利滤波器应用于单个目标形成多个检测结果的跟踪场景,学界提出了多种改进型的多检测伯努利滤波器。尽管这些改进型滤波器能有效处理多检测问题,但其在校正步中需要遍历观测集的所有可能子集来计算后验PDF,这不可避免地引入了极高的计算复杂性,限制了它们的实用性。针对多检测伯努利滤波器计算复杂度高的问题,研究人员提出了多种分割算法,通过仅使用部分观测子集而非全部可能子集来计算后验PDF,有效减少了计算需求。然而,当前提出的各种分割算法都仅利用当前时刻的观测集,并未充分利用滤波器递归过程中的运动信息。本文的创新之处在于将视频多目标跟踪领域广泛采用的匈牙利算法引入到贝叶斯体系内的单目标跟踪滤波器,进而提出了一种基于前后帧数据关联的多检测伯努利滤波器以降低滤波器的计算复杂度,实现多检测场景下的单目标快速跟踪。该滤波器利用前一帧的目标状态估计和后一帧的观测集进行关联,根据关联结果选择用于计算校正步的观测集子集。通过巧妙地利用连续帧中包含的动态信息,所提算法能够在校正步计算过程中选择与目标实际观测最接近的子集,在保持滤波器性能基本不变的同时,大幅度减少计算复杂度。基于天波超视距雷达(Over-the-horizon Radar, OTHR)多检测模型的仿真结果表明,与使用所有子集和部分子集的多检测伯努利滤波器相比,本文所提方法在保持性能基本稳定的前提下大幅度减小了计算复杂度。因此,本文所提方法尤其适用于对实时性要求较高的目标跟踪应用。

计算机控制液压同步提升技术在大型门式起重机安装中的应用

介绍了计算机控制液压同步提升技术在大型门式起重机安装项目中的应用,并对系统组成、同步提升控制原理及动作过程、提升载荷的确定、提升液压缸和液压泵站及计算机控制系统的布置、提升吊点同步控制的措施等进行了详细叙述,为实现大吨位、大跨距、大面积的超大型构件超高空整体同步提升提出了一个解决办法。

车库升降机用平层机构浅析

描述了传统车库的升降平台在完成存取车过程中因链条和钢丝绳弹性变形导致的许多不良后果,通过设计一种称为平层结构的刚性支撑,很好地避免了这类问题的发生,有效地保证了水平搬运机构的正常运作,确保轿车平稳顺利地进行存取交换。

新型镁合金汽车零件的铸造工艺优化

采用不同工艺铸造了AZ91-Cr新型镁合金汽车曲轴后端盖,并进行了组织和耐腐蚀性能的测试与分析。结果表明,随浇注温度从640℃提高到720℃、浇注时间从10 s延长到90 s,后端盖的平均晶粒尺寸均先减小后增大,耐腐蚀性能均先提高后下降。与640℃浇注温度30 s浇注时间比较,680℃浇注温度时的后端盖平均晶粒尺寸减小16μm(48→32μm),腐蚀电位正移了61 mV(-965→-904 mV)。与90 s浇注时间,浇注温度680℃比较,浇注时间30s时的后端盖平均晶粒尺寸减小19μm(51→32μm),腐蚀电位正移了67mV(-971→-904 mV)。AZ91-Cr新型镁合金汽车曲轴后端盖的浇注温度优选为680℃,浇注时间优选为30 s。

基于IOS平台的小型仓储管理系统设计

随着数字化、信息化技术在物流领域应用的飞速发展,各种各样的仓储管理系统日益受到关注。本文介绍的基于IOS平台的小型仓储管理系统是利用IOS设备对货物信息进行采集,通过SQLite数据库技术、ZXing库等软硬件方式构建的业务系统,可以较好地适应中小规模用户数据交互的需求。同时,系统具备造价低廉、操作便捷等优点。

基于SPI的多通道数据采集系统设计

在实际工程应用中,为了得到较为准确的运动分量信息,通常采用陀螺仪和加速度计作为惯测组件传感器。本文基于串行外设接口对微机电系统陀螺仪和微机电系统加速度计的角速度、加速度、温度等原始数据进行多通道采集和存储,利用数字信号处理器和大规模现场可编程门阵列将数据读取后通过串口上传至上位机实时显示。经验证,该方法采集数据准确可靠,扩展性强,具有较高的工程应用价值。

内河煤码头防尘问题初探

内河煤码头防尘问题初探张春兰，沈杏林京杭运河杭州市河段约２０余公里的岸线上分布着大小１２座煤码头，１９９５年港口煤炭吞吐量超过１２０万吨，接近杭州市煤炭运输量的１／２。杭州市增加煤炭吞吐量是杭州港口生产发展的主攻方向。因此，做好港口煤码头防尘工作至关...