考虑参数摄动的智能汽车动态侧向避障鲁棒控制策略

汽车加速度和速度因交通环境障碍物实时动态变化,智能汽车避障实时参考轨迹不光滑变化;参数摄动,车速实时变化和采集信号干扰,将造成智能汽车动态侧向避障精准控制困难。为此,提出考虑参数摄动的智能汽车动态侧向避障鲁棒控制策略。该控制策略分为动态轨迹规划层和动态轨迹跟踪层;动态轨迹规划层依据障碍物汽车加速度和速度动态变化,采用基于避障极限位置的动态轨迹规划算法,以规划能够保证智能汽车侧向安全避障的实时参考轨迹;动态轨迹跟踪层设计了考虑了质量、转动惯量和前后侧偏刚度参数摄动的鲁棒控制器,以实现实时动态参考轨迹精准跟踪。最后,利用Matlab/Simulink和Trucksim软件联合仿真,进行所提控制策略仿真验证。仿真结果表明:动态轨迹规划层能够依据障碍物汽车加速度和速度实时变化,实时规划了安全侧向避障动态参考轨迹;轨迹跟踪层克服了质量、转动惯量、前后侧偏刚度参数摄动,以及实时参考轨迹不光滑动态变化,平滑良好地跟踪了侧向避障实时参考轨迹。因此,所提控制策略实现了智能汽车安全动态侧向避障,同时确保了避障过程汽车横摆稳定性。

高速轴向电励磁双凸极电机设计与特性分析

现代多电飞机技术不断发展,对航空电源系统提出了更高的要求。依据航空起动发电机具有可靠性高、功率密度高、电源容量大的要求,设计了一种高速轴向电励磁双凸极电机(DSAEM)。对电机的基本结构和工作原理进行了描述,建立了电机的数学模型,并通过有限元仿真加以验证,详细分析了电机的磁场、电感、空载特性和负载特性。结果表明,高速轴向电励磁双凸极电机具有完全对称的三相磁链,可输出更稳定的电压,其电机绕组的空间利用率高、功率密度大、效率高,可满足航空电源的基本需求。

铸造废砂填料对天然橡胶胶料的补强性能研究

采用物理研磨并用十二烷基三甲氧基硅烷对铸造废砂进行改性,研究改性铸造废砂作为填料对天然橡胶(NR)胶料的补强效果。结果表明:改性铸造废砂的疏水性及其在NR中的分散性和与NR的相容性较好;填充70~80份改性铸造废砂NR胶料的硬度较大,拉伸强度和撕裂强度较高,耐磨性能较好,此时改性铸造废砂的补强性能较佳;改性铸造废砂作为橡胶填料可以替代部分炭黑和白炭黑,具有良好的环境、社会和经济效益。

基于动态预警的人车共驾智能汽车侧向避障鲁棒控制

为提高人车共驾智能汽车侧向避障安全性,提出了基于动态避障预警的侧向避障鲁棒控制策略。针对汽车行驶前方汽车加速度和速度动态变化,建立汽车纵向安全距离模型,提出了基于临界纵向安全距离和碰撞时间倒数融合互补的多级预警算法。针对不同预警状态,根据驾驶员是否介入,对智能汽车进行相应控制,实现人车共驾智能汽车安全性;针对避障过程前后侧偏刚度参数动态摄动,提出了考虑参数动态摄动的鲁棒控制策略,以实现智能汽车侧向避障轨迹精准跟踪。搭建了Carsim与Simulink联合仿真平台,进行了所提控制策略仿真分析,结果表明:所提控制策略有效,实现了不同级别预警并能根据驾驶员动态介入而动态调整预警状态,若驾驶员对预警未介入直到四级预警,控制策略自动接管人车共驾智能汽车,进行侧向避障控制,提高了人车共驾智能汽车安全性和横摆稳定性。

不平衡数据分类的类依赖属性加权朴素贝叶斯算法改进

朴素贝叶斯分类器(Naïve Bayes,NB)是一种简单而有效的分类器,特别适用于中小规模数据分类.但作为以整体分类正确率为指导的传统分类方法,它在不平衡数据分类中对少数类的分类能力较弱.针对此问题,本文采用属性加权的方法增强朴素贝叶斯对于少数类的分类能力.类依赖属性加权朴素贝叶斯(class-specific attribute weighted naïve Bayes,CAWNB)是一种有效的属性加权朴素贝叶斯算法.本文通过在条件对数似然(conditional log-likelihood,CLL)和均方差(mean squared error,MSE)目标函数中引入平衡系数λ,提出了两个新的目标函数λ-CLL和λ-MSE,并进一步提出了通过最大化λ-CLL或最小化λ-MSE确定最优权重值的两个不平衡数据分类算法CAWNB^(λ-CCL)和和CAWNB^(λ-MSE).在不平衡的UCI数据集上的实验表明,这样的属性加权可以增强朴素贝叶斯对于少数类的分类能力,同时不会过分破坏其的总体分类能力.

基于虚拟路面的汽车平顺性仿真分析

针对虚拟激励的问题,研究了虚拟路面的构建和汽车平顺性的仿真。利用韦尔奇法计算分析得到虚拟路面谱,由MATLAB生成三维虚拟路面,运用混合编程在CarSim建立的三维虚拟路面,并搭建汽车平顺性仿真模型,给定汽车行驶速度在50,60,70,80km/h进行时域仿真,在MATLAB中完成汽车质心垂向加速度功率谱密度函数的频域计算。并根据汽车平顺性指标计算在不同车速下的加权加速度均方根值,其结果在合理范围内,说明汽车平顺性良好,所建立的整车模型是合理准确的。

基于肠道菌群干预2型糖尿病研究进展

2型糖尿病的全球发病率逐年上升,已然成为严重危害当代人类健康的公共卫生问题。肠道菌群作为人体最大的微生态系统,发挥维持机体物质与能量代谢平衡的重要作用,现阶段越来越多的研究证实,肠道菌群通过短链脂肪酸、胆汁酸信号通路、慢性炎症等机制参与2型糖尿病的病程发展,调控肠道菌群成为治疗2型糖尿病的新的策略。探讨肠道菌群及其代谢产物与2型糖尿病的关系,分析不同手段调控肠道菌群改善2型糖尿病的研究进展,以期为通过调控肠道菌群治疗2型糖尿病提供新的研究思路与参考。