基于机器视觉的三维点云匹配算法在散货物料实时检测中的应用与研究

面对杂乱堆叠的散货物料实时检测场景,传统机器视觉会受物体遮挡限制,使得识别结果存在偏差。为解决此问题,本文运用三维点云算法,设计基于点对特征的位姿估计算法,同时调整场景点云中法线方向使其朝向点云成像设备视点,以优化其一致性,最后基于该算法构建实际物体抓取系统。结果显示,此次研究设计的位姿检测算法的平均重合率为98%,平均内点均方根误差为0.0003 mm,点云匹配成功率为100%,抓取成功率为97.1%。结果表明,该基于点对特征的三维点云算法在散货物料场景中的检测准确率较高,且在抓取场景中也有较理想的表现,具有一定的实际应用意义。

垂直螺旋输送机输送特性及其参数优化研究

为了研究黏性物料(以潮湿的煤炭颗粒为例)在垂直螺旋输送机输送过程中的输送特性,以及以输送效率最大与叶片最大磨损深度最小的多目标优化问题,基于离散单元法(DEM)和非支配排序的遗传算法(NSGA-Ⅱ)的方法,研究了不同输送参数对螺旋输送特性的影响规律,并对垂直螺旋输送参数进行了优化。首先,基于DEM仿真研究了不同螺旋转速、螺距与间隙对垂直螺旋输送特性的影响;然后,对拟合后的回归模型进行了方差分析(ANOVA),并采用NSGA-Ⅱ算法对多目标模型进行了优化求解;最后,运用熵权法与灰色关联法对螺旋输送机进行了综合评价,确定了螺旋输送机的最佳输送参数。研究结果表明:煤炭平均质量流率随螺旋转速、螺距或者间隙的增加而增加,其影响程度顺序为:螺旋转速>螺距>间隙;叶片最大磨损深度随螺旋转速或者间隙的增加而增加,随螺距的增加而先减小后增加,其影响程度顺序为:螺旋转速>间隙>螺距;最佳垂直螺旋输送参数:螺旋转速n=360 r/min、螺距S=236.5 mm和间隙C=8.5 mm。以上研究成果可以为垂直螺旋输送特性的研究及设备优化提供一定的借鉴。

原发性新生隐球菌肺炎的诊断和治疗随访研究

目的报道2例原发性新生隐球菌肺炎病例的临床、病理和影像学表现,以及伊曲康唑序贯治疗的转归。方法应用胸部CT检查发现病变,经皮肺活检获得病理组织,经纤维支气管镜微量支气管肺泡灌洗法获得病原学,采用伊曲康唑序贯治疗,CT随访观察,直到肺部阴影完全消失。结果1例无临床症状,健康体检摄胸片发现多发结节状阴影,边缘锐利,呈肿块样改变。另1例因发热、咳嗽及呼吸困难入院,胸片呈多发性大片状阴影。2例患者的脑脊液真菌培养阴性,肾脏B超和CT检查均无阳性发现。肺脏病理穿刺检查找到病原菌,苏木精-伊红(HE)、六胺银和PAS染色确诊为隐球菌肺炎,经纤维支气管镜微量支气管肺泡灌洗标本培养、分离及鉴定诊断为新生隐球菌,且在其中1例患者的工作环境中分离得到新生隐球菌。伊曲康唑静脉注射2周,序贯口服3个月不等,肺部阴影完全消失,随访2年无复发。结论健康人吸入新生隐球菌后可发生肺炎。临床表现呈多样性,可无任何症状,仅胸部影像学表现为多发结节阴影,须与肺癌鉴别;迅速进展者表现为发热、咳嗽及呼吸困难,肺部阴影表现类似细菌性肺炎,呈多发性片状阴影,可有月晕症。伊曲康唑序贯治疗效果良好。

肺泡蛋白沉着症的临床和影像学分析

目的 :探讨肺泡蛋白沉着症(PAP)的临床、影像特点以及诊断。材料和方法 :对15例经纤维支气管镜活检或开胸活检病理及肺泡灌洗证实的原发性肺泡蛋白沉着症患者的胸片和CT表现进行回顾性分析。并比较全肺灌洗治疗前、后胸部影像与动脉血气、肺功能及临床表现间的关系。结果 :PAP胸部影像表现呈多样化 ,可归纳为 :地图样表现、碎石路样表现、肺实变表现、肺水肿样表现及肺间质纤维化样表现等。但肺部阴影相对稳定(即短期内如无感染 ,胸部阴影不会发生显著变化) ,胸部影像与临床症状常不平衡。结论 :肺部影像可以充分显示肺泡蛋白沉着症的特点 ,也是随访观察临床疗效和预后转归的最重要指标之一。临床和影像相结合可以有效确诊本病。

短期化疗对兔腹主动脉顺应性的影响

目的比较短期化疗前后兔腹主动脉顺应性的变化,了解化疗药物对血管力学特性的影响。方法将15只新西兰兔随机等分为5组,其中4组接受1周期化疗(卡铂100mg/m2,第1、3、5天;异环磷酰胺1500mg/m2,第1、3、5天;足叶乙甙100mg/m2,第1￣3天),另1组为对照组。分别测量各组兔腹主动脉比顺应性(化疗组分为化疗后第2、7、14、21天进行观察)。结果短期化疗前后兔腹主动脉顺应性显著变化,化疗后第14天下降最明显,而第21天则基本恢复。结论短期化疗能够降低兔腹主动脉比顺应性,降低的程度与化疗后时间相关,并具有可逆行性。

糖皮质激素与慢性阻塞性肺疾病

慢性阻塞性肺疾病(COPD)是一种具有部分可逆因素的可流受限性疾病,其患者人数多,病死率高,且有逐渐上升之趋势。短期应用糖皮质激素治疗急性发作期患者,临床疗效肯定。但对缓解期的疗效仍有争议。部分临床研究表明,对具有哮喘样特征(糖皮质激素试验阳性)的患者,激素可缓解症状,提高生活质量。但另一部分研究表明,激素不能缓解患者肺功能下降的速度,无明显远期疗效。

老年人吸入性肺炎诊治再认识

在2001年新英格兰杂志上，PAULE．MARIK等对吸人性肺损伤与吸人性肺炎给出了明确的定义。尽管约翰霍普金斯大学的John G．Bartlett，MD教授在（The Johns Hopkins University School of Medicine，Baltimore，Maryland）2008年修订的《默克手册》中仍沿用了吸人陛肺损伤与吸人性肺炎这个题目。但是，目前美国胸科学会（ATS）与美国感染学会（IDSA）制定的肺炎诊断治疗指南中将肺炎只分为社区获得性肺炎（CAP）和医院获得性肺炎（HAP），不再特别指出吸人性肺炎这一概念。因此，吸入性肺炎这一名词在文献报道中日渐少见。

临床诊断的思维方法

文章将临床诊断思维归纳为病变部位定位诊断法、病因机理诊断法、模板诊断法、概率诊断法四种方法，结合临床经验阐述了各种诊断方法的特点、步骤、适应性、局限性及相互关系，提出有机运用各种诊断思维，有益于减少误诊误治。

哮喘的误诊和误治

哮喘的误诊和误治第二军医大学附属长征医院２００００３沈策支气管哮喘是一种常见病和多发病。近１０年来，随着对支气管哮喘研究不断深入，其发病机理的概念有所更新，普遍认为本病是气道的一种变态反应性炎性疾病。这一新概念对指导哮喘的临床治疗具有重要意义。由于个...

普通病房下呼吸道感染病原菌分布及耐药性研究

目的 了解普通病房下呼吸道感染病原菌谱及耐药性。方法 对 1990～ 1996年间下呼吸道感染住院患者合格痰标本行细菌学培养 ,阳性菌以 K- B法或两倍稀释法行药物敏感测定。结果 6 2 2 8个痰标本中分离细菌2 6 6 0株 ,阳性率为 39.2 9% ,其中以革兰阴性细菌为主 ,占 70 .75 %。铜绿假单胞菌、不动杆菌、肺炎杆菌、表皮葡萄球菌、金黄色葡萄球菌居分离菌前 5位 ,分离率分别为 18.0 8%、15 .6 %、11.73%、9.6 6 %、4.96 % ;药敏结果提示铜绿假单胞菌、不动杆菌、黄杆菌、D群非肠球菌出现多重高比例耐药。革兰阴性杆菌对头孢他啶 (头孢噻甲羧肟 )、亚胺培南、氨基糖苷类、喹诺酮类较为敏感。革兰阳性菌则对万古霉素高度敏感。结论 近年下呼吸道感染以革兰阴性杆菌为主 ,出现多重耐药。应根据药敏选择抗生素 。

多阶段协调的风险调度模型及算法研究

为对预防控制和校正控制进行合理协调,降低系统的运行风险,对"故障前–故障后至实施校正控制前–校正控制"3个运行状态均予以考虑,提出一种多阶段协调的风险调度方法(multistage coordinated risk dispatch,MCRD),构建MCRD的数学优化模型,并给出基于Benders分解的求解算法。算例分析表明,MCRD通过在调度模型中施加风险协调约束,能够有效协调预防控制和校正控制,并根据不同天气状态给出低风险且经济性合理的调度方案,可为调度员运行决策提供重要参考。

比阿培南治疗细菌性肺炎和尿路感染的多中心随机对照临床试验

目的评价比阿培南治疗细菌性肺炎和尿路感染的疗效和安全性。方法本研究为多中心、开放、随机对照试验,细菌性肺炎和尿路感染患者分别按中心分层随机接受比阿培南或美罗培南治疗。结果①比阿培南组和美罗培南组有效率分别为87.0%(107/123)和90.1%(109/121),其中两组细菌性肺炎有效率分别为90.0%(63/70)和91.9%(57/62),尿路感染有效率分别为83.0%(44/53)和88.1%(52/59);②两组细菌清除率分别为96.3%(77/80)和98.8%(79/80),其中肺炎细菌清除率分别为100%(42/42)和100%(39/39),尿路感染细菌清除率分别为92.1%(35/38)和97.6%(40/41);③两组不良反应发生率分别为4.7%(6/129)和3.1%(4/128),药物相关实验室异常发生率分别为17.1%(22/129)和19.5%(25/128),分别有2例(1.6%)和4例(3.1%)因不良反应终止治疗。经统计学分析两组的有效率、细菌清除率和不良反应发生率差异均无统计学意义。结论比阿培南治疗细菌性肺炎和尿路感染疗效确切,患者耐受性良好,其临床和细菌学疗效以及不良反应发生率均与对照药美罗培南相仿。

左氧氟沙星序贯疗法与头孢呋辛联合阿奇霉素治疗社区获得性肺炎的多中心、随机对照临床和药物经济学研究

目的对左氧氟沙星的序贯疗法治疗社区获得性肺炎(CAP)进行临床疗效观察及药物经济学分析评价。方法以头孢呋辛联合阿奇霉素为对照药,采用多中心随机、开放、阳性对照研究方法。结果378例CAP患者中左氧氟沙星序贯疗法治疗(190例)的痊愈率和有效率分别为67.37%和96.84%,细菌阴转率高达96.77%,药物不良反应发生率为10.53%;对照药治疗(188例)的痊愈率和有效率分别为64.36%和96.28%,细菌阴转率为96.67%,药物不良反应发生率为7.98%;两组比较差异无统计学意义,平均疗程、住院天数和住院费用差异亦无统计学意义,试验组的成本-效果比为32.01,低于对照组(38.51)。结论左氧氟沙星的序贯疗法治疗CAP临床疗效较好,药物不良反应率较低,成本-效果比较低。

ERCC1蛋白检测指导晚期非小细胞肺癌个体化治疗的临床研究

背景与目的：核苷酸切除修复交叉互补组1（excision repair cross complementing 1,，ERCC1）参与非小细胞肺癌（non-small cell lung cancer, NSCLC）铂类化疗药物的耐药发生。本研究旨在探讨ERCC1蛋白表达水平的检测在晚期NSCLC患者个体化治疗中的作用及其意义。方法：从2006年8月-2009年7月，共入组222例晚期（Ⅲb-Ⅳ期）NSCLC患者。采用免疫组化方法检测ERCC1蛋白在患者肺癌组织的表达。按2：1的比例随机分为个体化治疗组（n=147）及标准治疗组（n-75）。标准治疗组采用含铂化疗方案健择川顷铂或诺维本／顺铂。个体化治疗组中ERCC1蛋白高表达的患者采用非铂化疗方案健择／诺维本，ERCC1蛋白低表达的患者采用健择朋顷铂或诺维本/顺铂化疗方案。主要观察指标包括有效率、总生存期及疾病进展时间。两组问比较采用X^2检验。1年生存率和生存期的比较采用Lifetable和Kaplan-meier方法分析。结果：随访数据截至2012年9月30日。标准治疗组的有效率为26．6％，个体化治疗组为27．2％，两组差异无统计学意义（P=0．931）。标准治疗组的1年生存率为40．0％，个体化治疗组为48．3％，两组差异无统计学意义（X^2=1．379，P=0．24）。标准治疗组的中位生存时间为10．2个月（95％CI：8．67-11．73个月），个体化治疗组为13．3月（95％CI：12．46-14．14个月），两组差异有统计学意义（P=0．041）。标准治疗组的疾病进展时间为4．8个月（95％CI：4．12-5．48个月），个体化治疗组的疾病进展时间为4．7个月（95％CI：3．88-5．52个月），两组差异无统计学意义（P=0．395）。结论：个体化治疗组的中位生存时间较标准治疗组有所延长，但ERCC1蛋白的检测指导晚期NSCLC的个体化治疗并未体现出有效率、生存期及疾病进展时间方面的优势，分子指标的检测能否指导临床合理选择化疗方案有待于更深入的临床研究加以解决。

不同途径激素治疗对慢性阻塞性肺疾病急性加重期疗效及炎症反应的影响

目的:探讨雾化激素是否可作为全身激素的替代方法用于慢性阻塞性肺疾病急性加重期(AECOPD)的治疗。方法:因AECOPD住院的患者随机分为常规治疗组、雾化激素组、静脉激素组3组,后两组分别在常规治疗组的基础上加用布地奈德雾化或甲基强的松龙静滴,疗程10d。结果:(1)常规治疗组于入组后10dPaO2、FEV1改善(P<0.05)。雾化激素组于入组后24hPaO2改善,3d时FEV1、FVC改善,10d时FEF50改善(P<0.05)。静脉激素组于入组后24hPaO2改善,3d时FEV1、FVC、FEF50改善(P<0.05)。与雾化激素组比,静脉激素组3d时FEV1、FVC改善更明显(P<0.05),10d时两组改善值相似(P>0.05)。(2)治疗后静脉激素组痰IL-6下降幅度高于常规治疗组(P<0.05),与雾化激素组比无差异(P>0.05)。仅静脉激素组痰TNF-α降低(P<0.05)。(3)静脉激素组高血糖发生率(20.0%)高于常规治疗组(P<0.05),与雾化激素组(3.3%)比无差异(P>0.05),雾化激素组与常规治疗组比无差异(P>0.05)。结论:雾化激素治疗AECOPD疗效与静脉激素相似,可作为AECOPD的一种替代治疗方案。

肺癌患者伴下呼吸道感染时细菌学与临床研究

目的 :探索肺癌伴下呼吸道感染时病原学及其意义。 方法 :研究 1985～ 1998年间肺癌伴下呼吸道感染患者细菌学特征和临床特征。结果 :(1) 2 92 8例肺癌患者伴发感染 12 11例 (4 1.36 % ) ,大细胞肺癌 (5 1.71% )和小细胞肺癌 (4 8.81% )感染发生率高于腺癌 (38.93% )和鳞癌感染 (35 .2 7% ) (P<0 .0 1) ;早期肺癌感染发生率 ( 期 8.38% , 期 18.30 % )明显低于晚期肺癌 ( 期 44 .72 % , 期 49.92 % ) (P<0 .0 1)。(2 )分离细菌 880株 ,革兰阴性细菌占 70 .91% ,绿脓杆菌、不动杆菌、肺炎杆菌、表皮葡萄球菌、金黄色葡萄球菌居前 5位。(3)药敏试验提示 ,绿脓杆菌、不动杆菌、黄杆菌、D群非肠球菌等出现高比例、多重耐药。革兰阴性菌对头孢噻甲羧肟、依米配能、氨基糖甙类、喹喏酮类较为敏感。革兰阳性菌则对万古霉素高度敏感。 结论 :肺癌伴下呼吸道感染与肺癌的组织类型、临床分期密切相关 ,病原以革兰阴性杆菌为主 ,且存在多重耐药 ;治疗时应根据药敏试验结果选择药物 ,同时加强综合治疗。

气管支气管结核的多层CT诊断

目的:分析气管支气管结核的多层CT(MSCT)表现,并探讨其诊断价值。材料和方法:回顾性分析38例(男12例,女26例,年龄14～53岁,中位数33岁)气管支气管结核,23例经组织学证实,15例经痰菌检查结合多种其他方法临床证实。MSCT检查采用5mm、2.5mm或1mm准直螺旋扫描,结合2.5mm或1mm的薄层扫描,22例做了增强扫描,全部病例均完成了至少2种后处理;32例同期完成了纤维支气管镜检查。5例瘢痕狭窄行支架治疗,治疗前后均行CT检查。结果:38例共检出58支病变,多支受累率44.7％(17/38);支气管狭窄44例,狭窄长度2cm以上93.2％(41/44);管壁不规则增厚,有时见腔内结节;多数(35/38)伴肺内结核病灶;可伴肺门纵隔淋巴结肿大。MSCT结合各种后处理技术可以有效显示病变特征,并特别有助于支架治疗前后气道通畅性的判断。结论:MSCT结合后处理技术可以有效显示气管支气管结核的特征,有助于诊断,并特别有助于支架治疗前后气道狭窄的判断。

阿奇霉素与左氧氟沙星门诊治疗慢性支气管炎急性发作的对照研究

目的比较口服阿奇霉素与左氧氟沙星门诊治疗慢性支气管炎轻-中度急性发作的疗效和安全性。方法采用随机、开放、对照方法分为两组,共入选慢性支气管炎轻-中度急性发作门诊就诊者65例,阿奇霉素组32例(实际完成治疗30例),口服阿奇霉素500mg,1次/d,连续5d;左氧氟沙星组33例(实际完成治疗32例),口服左氧氟沙星500mg,1次/d,连续7d。结果治疗后第10天、第24天两组疗效比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组临床症状改善所需时间、平均症状严重程度评分比较差异均无统计学意义(P>0.05)。两组细菌清除率、非典型病原体感染率间差异均无统计学意义(P>0.05)。两组不良反应发生率均较低,且差异无统计学意义(P>0.05)。结论口服阿奇霉素5d与口服左氧氟沙星7d门诊治疗慢性支气管炎轻-中度急性加重均有效且安全。