基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法

针对机器人辅助超声扫描中皮肤曲面贴合的问题,分析了扫描过程中超声探头和皮肤表面的相互作用,并根据其力学规律建立了一种基于改进阻抗控制的扫描算法,以保证探头和皮肤表面之间的法向接触力基本恒定,进而使得扫描过程中超声探头和皮肤表面始终保持法向垂直;根据超声探头的历史轨迹数据,提出了改进阻抗控制的扫描算法来加强曲面贴合的效果;通过乳腺体模和实际人体的测试实验,来验证所提控制算法在曲面自适应贴合问题上的表现性能以及自动扫描方法的完整性。实验结果表明:改进阻抗控制的扫描算法可以取得较佳的恒力控制效果,法向接触力偏差低于±0.2 N,且显著提高了探头转角的跟踪效果,平均转角跟踪误差从4.9°下降到2.2°。乳腺体模和人体活体实验佐证了所提控制算法的有效性和超声扫描的完整性。

EGFR和P53在子宫内膜癌中的表达及临床意义

目的探讨EGFR和P53在子宫内膜癌中的表达及其临床意义。方法选取2013年1月至2013年10月在我院已确诊为子宫内膜癌的手术切除蜡块标本40例,并取同期不典型增生子宫内膜和正常子宫内膜组织标本各20例,对入组的这80例患者的组织切片均采用免疫组化的方法进行EGFR和P53蛋白测定,将检测结果与相关临床因素进行统计学分析。结果1EGFR及P53在子宫内膜癌组织中的阳性表达明显高于正常增殖期子宫内膜、不典型增生子宫内膜(P<0.05)。2EGFR及P53的表达与子宫内膜癌患者的肌层浸润深度及淋巴结转移有相关性(P<0.05),而与子宫内膜癌患者的病理分期、组织学分级、患者的年龄以及患者是否绝经无相关性(P>0.05)。3EGFR和P53的表达呈正相关(Rs=0.961,P=0.002)。结论 EGFR和P53可能是内膜癌的发病机制之一,其高表达可作为判断子宫内膜癌病情进展的重要指标。联合检测EGFR和P53对子宫内膜癌的诊断及预后预测更具有意义,也为子宫内膜癌的靶向治疗提供一定的参考。

远程控制超声扫描的远端操纵系统

针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。

CT导航下的机器人辅助穿刺定位方法

针对机器人辅助穿刺中病灶定位系统价格昂贵、穿刺针全向定位机构结构复杂等问题,分别提出了CT导航下病灶定位方法和穿刺针全向定位方法。基于坐标变换理论,病灶定位方法由3个不共线标记点在CT和机器人坐标系的坐标数据辨识出2个坐标系之间的位置关系,然后由CT下的病灶坐标实现病灶在机器人下的定位。全向定位方法结合病灶的定位结果和机器人运动学,通过软件控制实现穿刺针在调整自身姿态时仍始终指向所定位病灶位置,为病灶穿刺提供安全的进针点和入刺角度。搭建含UR机械臂的6-DOF辅助穿刺系统,并在CT导航下对患者模型进行病灶和穿刺针的定位实验,实验结果表明:病灶定位误差在3 mm以内,与基于5个标记点的最小二乘病灶定位法精度相当,但定位效率提高约40%,其中病灶定位方法计算误差为1.43 mm,证明利用软件代替复杂机构的穿刺针全向定位方法是可行的。本文建立的病灶及穿刺针定位方法有效、准确,可为后续病灶自主定位和穿刺针路径规划提供理论基础。

基于fast-LOF与光流轨迹的弱小目标检测算法

研究动态背景中弱小运动目标检测问题,提出了一种基于fast-LOF的光流轨迹分类方法。针对弱小运动目标占据像素少、特征缺失等问题,引入光流轨迹思想,在高维空间检测异常光流轨迹实现动态背景中弱小运动目标检测;针对传统LOF算法复杂度过高问题,引入fast-LOF降低异常检测环节复杂度,保证系统良好的检测效率。以手持摄像机拍摄视频进行实验,实验结果表明,白光场景中算法可以实现复杂大视场中弱小运动目标快速检测,光流轨迹和fast-LOF的结合有效提高了算法性能和检测效率,在视觉检测系统中具备一定使用价值。

大病来袭八个征兆

晨起僵硬、口腔白斑、体重下降……冰冻一尺非一日之寒，严重的疾病往往从轻微的症状开始，但大多数人都忽视了。要想得到早期诊断和提高治愈机会，关键是要辨别什么样的变化是值得警惕的。

乡村振兴背景下皖北地区闲置宅基地及农房再利用研究——基于安徽省阜南县的研究

新中国成立七十周年,改革开放进程四十多年,国家总体经济飞速发展。但全国经济发展并不平衡,城市经济蓬勃发展,乡村经济日益凋敝,农村大量资源无法得到有效合理的运用。落后的、不符合时代发展的农村宅基地制度演变'内卷化'导致农村宅基地及农房闲置现象成为乡村地区的常态。现对安徽省阜南县闲置宅基地及农房的现状采用问卷调查和实地考察的方式进行深入调查,分析现阶段阜南县闲置宅基地及农房存在的具体问题,基于实施乡村振兴战略及2019中央一号文件提出的完善农民闲置宅基地及农房政策等背景,对阜南县闲置宅基地及农房再利用的方法、方式等展开研究,并提出相关政策建议。

深圳打造绿色农产品物流中心

深圳农产品股份有限公司投资18个亿在深圳平湖建设占地向积超过30万平方米的新型农产品物流园。近日，中共中央政治局委员、广东省委书记汪洋考察该公司时，对其探索农产品流通产业的升级转型、打造现代化农产品批发交易市场高端品牌予以充分肯定。