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题名基于迭代学习和模糊模型的机器人故障估计
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作者
沐雅琪
包西平
张欣
王红梅
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机构
徐州工业职业技术学院汽车工程学院
徐州工业职业技术学院信息工程学院
无锡晋拓材料科技有限公司
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出处
《自动化应用》
2024年第11期47-51,共5页
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基金
2021年院级教科研(一般项目)(XGY2021A006)。
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文摘
针对柔性机器人执行器故障问题,提出了基于迭代学习和模糊模型的机器人故障估计策略。首先,为了处理机器人系统的非线性,将机器人系统转化成Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统。其次,基于T-S模糊系统和机器人重复运动特性,设计模糊观测器和模糊迭代学习故障估计算法,实现同时精准估计机器人状态和执行器故障。再次,提出可解条件,保证模糊迭代学习故障估计算法的鲁棒单调收敛性,使迭代估计算法具有良好的暂态行为。最后,利用一个单连杆柔性关节机器人来验证所提方法的有效性。
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关键词
柔性机器人
执行器故障
T-S模糊系统
迭代学习故障估计
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Keywords
flexible robots
actuator fault
T-S fuzzy system
iterative learning fault estimation
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分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于局域社交网络的舆情溯源算法研究
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作者
张欣
王丽娟
沐雅琪
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机构
徐州工业职业技术学院信息工程学院
徐州工业职业技术学院汽车工程学院
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出处
《现代信息科技》
2023年第9期177-180,共4页
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基金
徐州工业职业技术学院校级科研一般项目(XGY2021A012)。
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文摘
随着互联网技术的日益普及,加快了信息在网络中传播速度及影响。信息体量增加的同时,许多虚假舆情信息也应运而生,舆情信息的广泛传播会对国家、社会以及个人利益造成难以控制的负面影响。因此,需采用技术手段对网络中的舆情信息进行溯源研究,从而保证网络安全。文章提出了一种舆情溯源算法,并通过实验结果表明:该算法具有准确率较高、错误距离较小的优点,适合在局域社交网络中应用,对网络安全具有重要现实意义。
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关键词
社交网络
信息溯源
传播中心性
网络安全
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Keywords
social network
information tracing
communication centrality
network security
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分类号
TP312
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
被引量:9
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作者
李庆华
尤越
沐雅琪
张钊
冯超
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机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
济南市人机智能协同工程实验室
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出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期917-923,共7页
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基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
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文摘
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。
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关键词
组合导航算法
人工势场法
A*算法
大型凹形障碍物
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Keywords
Integrated navigation algorithm
Artificial Potential Field Method(APFM)
A* algorithm
Large concave obstacle
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分类号
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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