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室内动态环境下搬运机器人定位和自动避障算法研究
1
作者
熊凌峰
洛艺榕
+2 位作者
余佳
尤龙
李戈
《北京印刷学院学报》
2024年第8期21-27,共7页
本文针对搬运机器人定位和自动避障问题进行研究,利用FAST-LIO框架将激光雷达传感器和惯性测量单元多个传感器进行数据融合,实现对机器人位置和姿态的准确估计。基于蚁群算法和动态窗口法提出了DWA-ACO的新型混合算法,以期对静态障碍物...
本文针对搬运机器人定位和自动避障问题进行研究,利用FAST-LIO框架将激光雷达传感器和惯性测量单元多个传感器进行数据融合,实现对机器人位置和姿态的准确估计。基于蚁群算法和动态窗口法提出了DWA-ACO的新型混合算法,以期对静态障碍物和动态障碍物进行实时避障,最后进行了仿真实验研究。仿真实验结果表明,本文提出的算法在定位和避障方面具有有效性和可行性。
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关键词
搬运机器人
FAST-LIO
定位算法
蚁群算法
动态窗口法
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职称材料
题名
室内动态环境下搬运机器人定位和自动避障算法研究
1
作者
熊凌峰
洛艺榕
余佳
尤龙
李戈
机构
华新(佛山)彩色印刷有限公司
北京印刷学院机电工程学院
浙江冠豪新材料有限公司
出处
《北京印刷学院学报》
2024年第8期21-27,共7页
文摘
本文针对搬运机器人定位和自动避障问题进行研究,利用FAST-LIO框架将激光雷达传感器和惯性测量单元多个传感器进行数据融合,实现对机器人位置和姿态的准确估计。基于蚁群算法和动态窗口法提出了DWA-ACO的新型混合算法,以期对静态障碍物和动态障碍物进行实时避障,最后进行了仿真实验研究。仿真实验结果表明,本文提出的算法在定位和避障方面具有有效性和可行性。
关键词
搬运机器人
FAST-LIO
定位算法
蚁群算法
动态窗口法
Keywords
moving robot
FAST-LIO
localization algorithm
ant colony algorithm
dynamic window method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
室内动态环境下搬运机器人定位和自动避障算法研究
熊凌峰
洛艺榕
余佳
尤龙
李戈
《北京印刷学院学报》
2024
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