动态环境下基于忆阻强化学习的移动机器人路径规划

为解决动态环境下的移动机器人路径规划问题,提出基于改进蚁群算法和基于忆阻器阵列的DQN(deep q-network)算法的双层路径规划算法。通过改进了概率转移函数和信息素更新原则的蚁群算法完成静态全局路径规划;利用忆阻器“存算一体”的特性,将其作为神经网络的突触结构,改进了传统DQN算法结构,完成移动机器人的局部动态避障。根据移动机器人感知范围内是否有动态障碍物来切换路径规划机制,完成动态环境下的路径规划任务。仿真结果表明该算法有效可行,能在动态环境中为移动机器人实时规划出可行路径。

双纽线正弦函数及其反函数关于幂平均的凹凸性

研究双纽线正弦函数sl(x)及其反函数sl-1(x)关于幂平均的凹凸性,给出sl(x)在(0,sl-1(1))满足Ma,b-凹和sl-1(x)在(0,1)满足Ma,b-凸的充分必要条件,即在(a,b)-平面上,找到使得不等式slMa(x,y)≥Mbsl(x),sl(y)和sl-1Ma(x,y)≤Mbsl-1(x),sl-1(y)分别对所有x,y∈(0,1)及其x,y∈(0,sl-1(1))成立的最大区域,其中Mα(x,y)=[(xα+yα)/2]1/α(α≠0),Mα(x,y)=xy(α=0)是两个正数x和y的α阶幂平均.

如何加强洗瓶机洗瓶质量的控制

本文主要介绍了影响洗瓶机洗瓶效果的因素及采取的预防措施.