基于模糊PID技术的交流伺服电机位置控制系统研究

基于交流伺服电机的力矩特性传递函数,将交流控制系统等效为直流控制系统,并建立了其位置控制传递函数和模糊PID控制模型,然后在Simulink软件中对该交流伺服电机位置控制系统进行了仿真分析。结果表明,模糊PID控制方法具有更好的动、静态性能和抗干扰能力。

共面点的摄像机非线性畸变校正

采用传统的Tsai两步法进行摄像机标定时,标定精度会受一阶径向畸变模型的限制。本文提出了一种同时考虑摄像机镜头径向畸变和切向畸变的摄像机模型并研究了模型求解方法来提高畸变校正精度。考虑图像中心区域畸变较小,故用中心附近点列出线性方程组计算了摄像机的部分参数;建立了综合畸变模型,将摄像机参数代入模型计算畸变参数的初始值。由于焦距和平移分量在标定板与相机平面的距离深度变化不够时难以一次性准确标定,故将其代入综合畸变模型重新计算,并运用两步迭代法逐步逼近精确解。最后,对世界坐标系进行空间几何变换、透视变换和成像变换得到的重投影图像的像素坐标并与实际测得的像素坐标值进行比较,得到校正误差。结果表明,本文的畸变校正方法平均像素误差可以达到0.114 9pixel,优于Tsai校正方法的0.367 0pixel,且重复性较好。

氨苄西林·舒巴坦复方制剂对细菌β-内酰胺酶的稳定性

:目的 :比较国产氨舒钠 (ASN)和进口优力新 (ULX)制剂 (均由氨苄西林 (AMP)与舒巴坦 (SBT)以 2 :1比例组成 )对细菌β -内酰胺酶的稳定性 ,并检测SBT对 β -内酰胺酶的抑制作用。方法 :用紫外分光光度计测定酶对抗生素的水解率 ,并计算SBT的抑酶率。结果 :8种细菌 β -内酰胺酶对ASN和ULX的水解率 (5 15 %～ 7 5 9% )明显低于单用AMP的平均相对水解率31 13 % (P <0 0 5 ) ,而与IMI和CTX相当。以AMP(0 1mmol/L)为底物 ,发现SBT(0 0 6～ 5 μg/ml)对 4种 β -内酰胺酶的平均抑制率与药物浓度间呈显著的直线相关性 (γ =0 9943)。结论

真诚与臆想:“无我”路上的绊脚石——默多克小说观管窥

"真实"与"真诚","想象"与"臆想"这两组矛盾概念是理解默多克小说理论与创作的关键,从中还折射出她自成体系的哲学思想。对于默多克而言,"他人"是解决"真实"与"真诚"这对矛盾的契机;而"偶然性"则是理解"想象"与"臆想"之区别的又一关键所在。在默多克看来,真诚与臆想是"无我"路上的两大绊脚石。一旦我们从这一角度去理解其小说理论,我们就能抓住它的实质。

基于匹配质量提纯的改进D-Nets算法

针对基于特征的图像配准在较大仿射变形以及存在相似目标情况下适应性不佳的问题,为减少算法的时间开销,提出一种基于匹配质量提纯的改进描述网(D-Nets)算法。首先,通过FAST算法检测特征点,并根据Harris角点响应函数以及网格划分相结合的方式进行筛选;然后,在计算直线描述子的基础上构建哈希表和投票表决,从而得到粗匹配对;最后,采用基于匹配质量的提纯方法剔除误匹配。针对牛津大学Mikolajczyk标准图像数据集进行了实验,结果表明:提出的改进D-Nets算法在尺度、视差和光照变化较大的情况下平均配准精度为92.2%,平均时间开销为2.48 s。与尺度不变特征变换(SIFT)、仿射-尺度不变特征变换(Affine-SIFT)、原始D-Nets等算法相比,提出的改进算法与原始算法的配准精度基本相当,但速度最高可提升80倍,并具有最佳鲁棒性,显著优于SIFT、ASIFT算法,非常适于图像配准应用。

反讽及其在《蝇王》中的运用初探

反讽是小说创作中倍受作家青睐的艺术表现手法。本文介绍了反讽的主要类型及其特点 ,并从情节发展、人物刻画、风格、象征、叙事角度五个方面初步探讨了反讽在戈尔丁的小说《蝇王》

国产氨舒钠体外抗菌活性

目的 :比较国产氨舒钠 (ASN)和进口优立新 (ULX)制剂 (均由氨苄西林 (AMP)与舒马坦 (SBT)以 2 :1比例组成 )的体外抗菌活性。方法 :采用平皿二倍稀释法 ,多点接种仪点种细菌测定最小抑菌浓度 (MIC) ,并观察药物的MBC及接种菌量、pH、血清浓度改变对药物抗菌作用的影响。结果 :AMP与ASN或ULX对革兰阳性菌的MIC50 之平均比值分别为 4 8和 5 1;对革兰阴性菌的平均MIC50 比值分别为 6 3和 6 6 ;ASN和AMP的MBC为 2～ 4×MIC。接种菌量在 10 3 ～ 10 9CFU/ml、pH值在 5～ 9及血清浓度在 0 %～ 2 0 %的范围内 ,药物的MIC仅提高 1～ 4倍。结论 :SBT能增强氨苄西林的抗菌活性 ;接种菌量、pH、血清浓度改变对药物抗菌活性无明显影响。

基于蚁群优化神经网络在机器人重复定位测试中的应用

为了弥补传统工业机器人重复定位精度为开环测试、测试成本高及测试过程复杂等缺点,提出了一种激光传感器测试系统与蚁群优化神经网络算法相结合的测试方法,通过蚁群优化神经网络算法的快速收敛性,能快速准确地对机器人在重复定位测试中进行预测,并根据预测结果对机器人进行定位精度补偿。经试验验证,重复定位精度预测值满足目标误差要求,能补偿机器人在重复定位测试中的定位精度。

国产氨苄西林·舒巴坦复方制剂的抗菌活性及其对β-内酰胺酶的稳定性

通过对药物MIC50的观察,比较国产氨舒钠（ASN）和进口优立新（ULX）制剂（均由氨苄西林（Amp）与舒巴坦（SBT）以2:1比例组成）的体外抗菌活性,并检测舒巴坦对β-内酰胺酶的抑制作用。结果发现:ASN和ULX对6种革兰阳性菌的平均MIC50为87～12.7μg/ml,而单用Amp或SBT的MIC50为8.7～12.7μg/ml,而单用Amp或SBT的MIC50则分别为41.6μg/ml和106.7μg/ml;

鼓式制动器制动力矩和温度测试台架的设计

基于多体动力学和斯特藩·玻尔兹曼定律,设计计算鼓式制动器制动力矩及温度测试台架,简述了传感器模块、信号处理模块、数据处理及显示终端三大模块的设计思路。与传统的试验台架相比,所设计的试验台架具有结构简单,数据采集干扰小和测量精度高的优点。

面向智能仓储系统的多AGV运行策略优化

该文研究了智能仓储中自动导向车AGV 2种运行方向模式的效率。对于局部回环运行模式,为提高AGV的运行效率,提出了基于道路复用的AGV运行策略优化方案;对于单个AGV存在潜在捷径的特定转向序列的路径,在与其他AGV无碰撞和冲突的条件下进行优化。给出了优化适用的条件和实现方法。仿真试验证明了优化的AGV运行策略的有效性和可用性。

基于ANSYS的Delta机器人动静态分析

针对Delta并联机器人工作精度分析问题,提出基于Pro/E的数字化建模,在此基础上结合实际工况对其进行ANSYS刚度与模态分析,通过刚度分析与模态分析得出静态位移与共振时形变量,并对Delta并联机器人工作精度进行评价,对实际设计与分析有重要理论和实用价值。

应用皮肤软组织扩张器行内扩张术的并发症(附27例分析)

目的:分析并发症发生的原因以减少并发症发生；方法：应用皮肤软组织扩张器行内扩张术104例；结果；104例中发生并发症27例，发生率为2气96％；结论：对于Ⅰ类无菌手术病例必须克服人为因素，对于Ⅱ类污染手术病例，选择条件好、设计恰当、止血严密、手术可能成功；在Ⅲ类感染手术病例，创面处理尤为重要，切口的选择、术中术后的处理是手术成功的关键。

带蒂腹部皮瓣在手部热压伤治疗中的应用(附11例报告)

手背部热压伤11例。急诊行切痂保留伸指肌腱指骨并行皮瓣覆盖9例，其皮下脂肪厚度在25～40mm7例，＜5mm的薄皮瓣2例；截指及切痂各1例。皮瓣覆盖9例3周断蒂即行功能锻炼，厚皮瓣分离界线在浅深筋膜交界疏松结缔组织处，薄皮瓣为保留真皮下血管网皮下脂肪厚度5mm以下。结果功能恢复均尚好，外形厚皮瓣病例较好，薄皮瓣病例手指较粗大。提示手部热压伤应急诊行切痂术，保留手指的长度，应用腹部带蒂皮瓣修复，尤以厚皮瓣为好，并在断蒂后即行功能锻炼。

党校加强对农村经济管理教育意义的研究

为了能使农村经济更加快速健康的发展,农村经济管理教育的重要意义已经得到大家广泛的认同,本文通过分析农村经济管理的现状,结合党校的特点和作用,重点的对党校加强农村经济管理教育的重要意义方面加以研究,并简单介绍了其他的一些辅助措施。

阿里巴巴IPO五大看点

当年红军长征胜利,毛泽东豪迈地说:长征是宣言书,长征是宣传队,长征是播种机。弹指间80年过去了,如今马云的阿里巴巴在美国上市,成就了世界最大的IPO。阿里巴巴可以豪迈地说:阿里巴巴是宣言书,阿里巴巴是宣传队,阿里巴巴是播种机,阿里巴巴是聚宝盆,阿里巴巴是混血儿。这是阿里巴巴的五大看点,看清个中奥妙,有志创业的热血青年也可以成就"阿里巴巴梦"

初创期企业融资的八大误区及出路

每一个创业者都有深深的体会，企业初创期去融资，经常陷入误区，融资触礁失败。本文总结的八大误区涉及到初创期企业利用商业模式融资的主要方面，包括“公司估值”、“资企对接”、”市场定位”、“财务状态”、“挣钱模式”、“老板人品”、“风险承担”和“团队打造”。创业者在其中任何一处陷入误区绊倒，都会造成投资方对他的不信任．感觉商业模式行不通。

制图测绘周的教学实践与探索

1引言 众所周知，图样是工程界的语言，是表达和交流技术思想的重要工具。机械制图对工科专业特别是机械类专业来说，是一门重要的技术基础课。在实际教学中发现，仅进行机械制图的理论学习是不够的，学生往往会出现绘图和读图不熟练、制幽技能不扎实的现象。这样，就有必要在制幽课程之后，增加相应的实践环节，以提高学生的制图水平。技工学校高级工段招收的是技校、中专或高中毕业生，相比于初中起点的中级工段学生，他们具有接受能力较强、学习自觉性较强的特点，

雾里看花:云计算中的投融资机会

云计算存在着巨大的投融资机会。