主从式高危作业机器人的设计与研究

针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景,设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先,构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机,并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真,验证了其结构的合理性。其次,采用主从式的操作理念,机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成,通过无线通信组网,完成各模块单元的通信,其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动,同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动,两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后,对主从式高危作业机器人进行调试试验,结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务,人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。

颈动脉血管超声与CTA在颈动脉狭窄诊断中结果不一致的原因分析

目的探讨分析颈动脉血管超声与CT血管成像(CTA)在颈动脉狭窄诊断中结果不一致的原因。方法回顾性分析2018年1月至2022年10月在广州医科大学附属第三医院收治的53例同时行颈动脉血管超声和CTA的患者,其中男性39例,女性14例,年龄(74.70±9.31)岁。记录颈动脉血管超声和CTA检查中颈内动脉(ICA)、颈总动脉(CCA)的血管情况,共计212条血管。比较分析颈动脉血管超声和CTA诊断结果是否一致,两者狭窄检出率以及检测狭窄程度是否存在差异性。统计学方法采用χ^(2)检验、Kappa一致性检验。结果颈动脉血管超声与CTA在颈动脉狭窄检出率上对比,差异有统计学意义(χ^(2)=33.71,P<0.05)。其中,两种检测方法在检测CCA是否狭窄上对比,差异无统计学意义(χ^(2)=2.80,P>0.05);在检测ICA是否狭窄上,差异有统计学意义(χ^(2)=11.98,P<0.05)。超声和CTA在CCA重度狭窄及闭塞检测上对比,差异无统计学意义(χ^(2)=0.70,P>0.05)。超声和CTA在ICA重度狭窄及闭塞检测上对比,差异有统计学意义(χ^(2)=43.19,P<0.05)。以CTA检查结果为金标准,颈动脉血管超声检测颈动脉中重度狭窄的灵敏度为78.79%,特异度为90.50%,误诊率为9.50%,漏诊率为21.21%。颈动脉血管超声诊断颈动脉轻度狭窄、中度狭窄、重度狭窄、完全闭塞以及未见狭窄的准确率分别为1.5%、46.9%、78.6%、80.0%、87.5%。在诊断颈动脉狭窄的狭窄程度上,颈动脉血管超声和CTA具有一致性(Kappa=0.335,P<0.05)。结论颈动脉血管超声在临床上作为筛查颈动脉狭窄首选的检查方法,其诊断狭窄程度上和CTA具有一致性。在检测CCA重度狭窄及闭塞上,超声和CTA具有一致性。在检测颈动脉轻度狭窄上,超声和CTA存在差异,主要体现在超声对轻度狭窄病变的检出率较低。超声医生应加强对血管超声指南的学习,熟练对使用仪器进行相关参数的调节,进一步提高临床诊断准确率,为颈动脉狭窄患者诊疗提供更有力的依据。

超声评估女性不孕患者子宫内膜容受性的研究进展

近年来,越来越多的女性因生育或再生育问题寻求辅助生殖技术助孕,不孕不育症已成为影响人类健康的重大问题。良好的子宫内膜容受性(endometrial receptivity,ER)是成功妊娠的决定因素之一,准确、高效地评估ER成为研究热点。通常认为子宫内膜组织活检是评估ER的金标准,但因其有创性、评价结果滞后难以反映即时ER而受限于临床应用。超声是一种无创的检查手段,可以连续、实时监测,被广泛应用于女性不孕症的诊疗中,已成为不孕症的首选检查方法。本综述主要针对于ER的评估,详细叙述超声下子宫内膜形态、子宫内膜血流、子宫内膜蠕动波、子宫内膜造影、子宫内膜弹性等的研究进展。

一类变时滞饱和不确定系统鲁棒H_∞滤波器设计

研究一类不确定时变时滞饱和系统的H∞滤波器设计问题.该类系统状态方程中含有时变时滞和有界不确定项,输出方程中含有饱和项,系统的噪声信号功率有界但统计特性未知.本文给出一种线性滤波器结构,提出一种新的设计方法.该方法主要应用Lyapunov-Krasovskii稳定性理论和线性矩阵不等式,来分析和设计滤波器;它能使得时变时滞项,饱和项以及不确定项在设计中得到有效处理,且所设计的滤波器能满足H∞性能指标,滤波器参数通过求解一种线性矩阵不等式来确定.例子的分析与仿真验证了本文方法的有效性.

基于对策论和遗传算法的有源RC滤波器设计方法

RC有源滤波器设计希望获得多个设计目标,而这些设计目标又会相互竞争难以同时获得,针对这个特点,提出了一种基于对策论和遗传算法的解决RC有源滤波器设计中诸目标竞争问题的设计方法,并通过实例对其进行验证,证明了此种方法的可行性.

围术期综合护理对腮腺良性肿瘤患者心理状况及术后并发症的影响

目的:探讨围术期综合护理对腮腺良性肿瘤患者心理状况及术后并发症的影响。方法:选取2014年1月1日-2016年12月31日笔者所在医院手术治疗的腮腺良性肿瘤患者115例,根据护理方法不同分为两组,观察组58例,对照组57例。对照组采取常规护理,观察组实施围术期综合护理,对比两组患者心理状况、并发症发生情况及护理满意度。结果:护理后观察组SAS、SDS评分较对照组低,并发症发生率较对照组低,护理满意度评分较对照组高,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:围术期综合护理可有效改善腮腺良性肿瘤患者心理状况,降低术后并发症,提升护理满意度。

认知疗法联合放松训练对原发性青光眼手术病人负性情绪及睡眠状况的影响

[目的]探讨认知疗法联合放松训练对原发性青光眼手术病人负性情绪及睡眠状况的影响。[方法]将92例原发性青光眼手术病人随机分为观察组与对照组,每组46例。对照组给予常规护理,观察组在常规护理基础上给予认知疗法联合放松训练。术后5 d采用焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)、睡眠状况自评量表(SRSS)分别评价两组病人负性情绪及睡眠状况,比较两组病人术后并发症发生率。[结果]干预后观察组SAS、SDS评分分别为(40.25±4.16)分、(39.45±3.47)分,低于对照组的(45.49±6.38)分、(44.85±4.34)分(t值分别为-4.667,-6.591,P<0.05);观察组SRSS评分为(25.73±6.58)分,低于对照组的(29.41±7.35)分(t=-2.530,P<0.05);观察组术后并发症发生率为19.57%,低于对照组的43.48%(χ~2=6.093,P<0.05)。[结论]认知疗法联合放松训练可明显缓解原发性青光眼手术病人的负性情绪,改善睡眠状况,有助于减少术后并发症。

腮腺良性肿瘤临床路径的护理效果观察

按卫生部的要求[卫办医政发（2009）111号]，我们自2011年1月开始，开展了腮腺良性肿瘤的临床路径工作，现对护理内容总结如下。

无漂移有源低通滤波器的统计灵敏度优化

任意阶无漂移全极点有源低通滤波器因信道无漂移特性而具有广泛的应用价值.针对该有源低通滤波系统模型不能表述为二阶节级联形式,其参数设计复杂的问题,根据统计灵敏度测度的定义,首先通过理论推导,提出了对该低通滤波系统的统计灵敏度进行优化的方法;然后由低阶系统模型验证了该方法的可行性;最后得出结论,即全部自由变量iβ均为1时系统统计灵敏度最低.这个结论大大降低了系统的电容电阻分散率,使元件种类减少了一半,从而达到简化系统设计的目的.

宫腔粘连患者子宫内膜超声造影特征及其应用价值

目的:探讨宫腔粘连(IUA)患者子宫内膜经静脉超声造影(CEUS)特征及其与美国生育协会(AFS)评分的相关性。方法:收集2020年12月至2021年12月71名IUA患者的临床资料,患者均进行了宫腔镜检查,根据宫腔镜检查结果及AFS评分将患者分为轻度组、中度组及重度组。比较不同组间的患者一般资料、二维超声参数、血流指标参数及CEUS定量参数,并对CEUS定量参数与不同级别的AFS评分进行相关性分析。绘制受试者工作特征曲线(ROC),分析CEUS定量参数对重度IUA患者的诊断效能的影响。结果:子宫动脉血流频谱搏动指数(PI)在AFS评分中重度组高于中度组(P<0.05),收缩期峰值流速(Vmax)、舒张期最低流速(Vmin)、血流阻力指数(RI)3组间差异无统计学意义(P>0.05)。在CEUS中有44例显示宫腔分离,但其中31例二维超声未显示宫腔分离,6例CEUS显示宫腔分离程度较二维超声检查明显,7例CEUS显示宫腔分离程度同二维超声检查一致。在CEUS定量指标中,CEUS 3组之间内膜区达峰时间(TtoPK)、内膜下区TtoPK差异具有统计学意义(P<0.05),中度组内膜区及内膜下区TtoPK均显著快于重度组(P<0.05)。内膜下区TtoPK与AFS评分分组呈正相关(r=0.251,P<0.05)。ROC提示内膜下区TtoPK评估重度IUA的曲线下面积(AUC)为0.711(95%CI为0.568~0.854,P<0.05),切点值为15.29,灵敏度为92.3%,特异性为43.6%。结论:多数IUA患者CEUS过程中会出现宫腔分离的改变。IUA患者不同AFS评分分组的子宫内膜CEUS特征具有差异性,且内膜下区TtoPK与AFS评分分组呈正相关,表明其能较为灵敏地提示重度IUA的发生的可能。CEUS对IUA的早期筛查及分组评估具有一定的价值。

基于层次分析法的高职学生双创素质培养模型化分析

针对高职学生动手能力强、思维活跃、理论知识储备较少的特点,并考虑到新旧动能转换背景下对高职院校学生创新创业素质的新要求,采用层次分析法,将素质教育对创新创业的影响因素建立层次化的分析模型,定量分析各个因素对于学生创新创业的影响,并根据结构化的数学模型计算出各个因素的影响权重,提出相应的素质教育提升的具体措施。

应用电子技术专业典型课程内容重构研究

应用电子技术专业发展前景广阔,应用电子技术专业高职毕业生的需求量大,本学院的应用电子技术专业在电气及自动化系属于小专业,虽然建立较早但招生规模不够,在完成系统规范教学的前提下,教学成本、师资成本高。所以进行课程设置改革及课程内容重构的研究,进而梳理该专业。以课程改革带动专业发展,建设成为适应产业发展、服务产业的具有鲜明特色的有吸引力的专业。本文主要讨论的是典型课程电子技术基础的重构研究来。

后疫情时代5G+翻转课堂在超声医学本科教学中的远程教学初探

在后疫情时代背景下,传统的面授教学由于各式各样的限制,难以满足超声医学本科教学的需要。远程教学成为解决方案,但既往的教学效果并不理想。本文分析并提出将5G技术与翻转课堂进行结合,探究这一新型教学模式的优缺点及应用价值。以期通过以上的教学改革方案,能够适应新冠肺炎疫情防控常态化管理,加深学生对于基础理论知识及超声图像的理解,提高实践能力,扩展临床思维,调动学习主观能动性及学习兴趣,保证医学远程教学质量。

高职工科学生创新与创业素质教育专业课程设置研究

创新创业教育在本质和理念上应属素质教育,高素质的创新型人才要具备创新思维和创业能力。高职工科学生具有动手能力强、思维活跃、但理论知识储备相对较少的特点,并考虑到新旧动能转换背景下对高职院校学生创新创业素质的新要求,以电气及自动化系学生教学为试点,探索和学生联系最密切的因素,其中包括课程设置和计划实施等,分析有助于创新创业素质培养的具体措施。

基于蓝牙监控的智能循迹运输小车设计

以STC15F2K60S2单片机为核心器件,设计了一种基于蓝牙监控的智能循迹运输小车。小车从起点发车,5路光电传感器TCRT5000检测跑道位置信息并传送给单片机。单片机根据循迹算法发送PWM波,通过电机驱动芯片L298N控制电机的转动速度和方向,使小车循迹行进。到达终点,小车停止,物料检测模块监测装货过程,装货完毕,小车返回起点进行卸货。蓝牙模块将小车运行数据传送至手机端,通过手机APP对小车行进状态进行监控。测试结果表明,小车能够快速、稳定的完成循迹、运输、报警功能,实现了小车的预期设计功能。

高铁巡检机器人的设计与研究

为了改善高铁维护及巡检劳动条件,设计应用于铁路检修的巡检机器人。首先,对巡检机器人的机械本体进行模块化设计并制作巡检机器人模型样机。其次,构建巡检机器人倾角传感器模型及差速驱动模型,对巡检机器人进行运动学分析,运用PID控制算法来控制巡检机器人在道床上巡检运动。最后,对巡检机器人进行运动调试并进行现场试验,以验证其设计的合理性、运动的稳定性、检修的准确性。

伍尔夫《达洛卫夫人》中对生与死的探寻

弗吉尼亚.伍尔夫的小说中充满了死亡意识,这个与她不断遭受亲人离世的打击和处于战争的时代背景有关。在《达洛卫夫人》中,伍尔夫也对生与死的问题进行思考,达洛卫夫人通过赛普蒂莫斯自杀而获得了感悟,认识到了死亡并不是生命的终结,人只有在面临死亡时才能认识到自己生存的价值。

凶险性前置胎盘MRI危险评分系统对剖宫产术中出血量的预测价值

目的探讨凶险性前置胎盘MRI危险评分系统对剖宫产术中出血量的预测价值。方法回顾性分析96例凶险性前置胎盘患者的临床及MRI资料,评估MRI征象并进行相应评分用Mann-Whitney U检验对比植入型凶险性前置胎盘与非植入型凶险性前置胎盘的评分及剖宫产术中出血量差异,评估凶险性前置胎盘MRI危险评分与剖宫产术中出血量的相关性,并用ROC曲线评估MRI危险评分预测剖宫产术中大量出血的效能。结果植入型凶险性前置胎盘MRI危险评分与剖宫产术中出血量均高于非植入型凶险性前置胎盘(P<0.001);MRI危险评分与剖宫产术中出血量存在正相关(r_(s)=0.701,P<0.001);MRI危险评分预测剖宫产术中大量出血的AUC为0.840(95%CI:0.755-0.925,P<0.001)。结论MRI危险评分系统对剖宫产术中出血量有良好的预测价值。

闽都动物神灵信仰初探

闽都素来具有丰富的民间信仰,神灵众多,宫庙遍布,其中动物神灵信仰尤为突出.在信奉"万物有灵"论的基础上,福州先民在遭受到自然灾害的困扰之时,将希望寄托于力量高于自己的动物神灵,由此产生了最初的动物神灵信仰.此后伴随着经济的进步,动物神灵信仰在福州愈加昌盛,也产生了众多的神灵传说故事.蓬勃发展的蛇神信仰、猴神信仰、狐仙信仰等动物神灵信仰是福州信仰文化的重要体现.