融合人工势场和RRT算法的水下机械臂自适应路径规划

针对RRT算法应用于复杂水下环境下机械臂三维空间动态避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、动态规避响应性差等问题,提出一种利用人工势场引导启发式动态约束采样的改进RRT算法。针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真结果表明,所提算法在规划过程中收敛速度更快、规划路径平滑,机械臂作用角速度较平缓,对水下无规律动态障碍物规避效果较好。

我对《网络传播》的印象

看了几期《网络传播》杂志，要说印象深的文章还是它的封面文章。在人们普遍关注国家“软势力”这个词时，与它紧密相关的词“传播”不得不提，而如今最快的传播途径——网络更是要重点关注的，如何“用互联网来塑造中国国家形象”，可谓是一个很前沿的话题，《网络传播》抓住了。